【RM2020-麦轮详细设计的研究开源】

关于麦克纳姆轮的底层设计研究，带大家走近常用却不是很理解的麦克纳姆轮。

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更了，兄弟们

好像绘制完美圆这部分有点问题。单个小辊子画出来以后，辊子的端面正投影形状应该是竖着的椭圆，根据前边的参数化，这个椭圆的上顶点应该和麦轮直径（152mm）所在的圆重合。此时椭圆一定存在一部分不在麦轮圆内。小椭圆的上顶点和大圆边线重合，只有当小椭圆的上顶点与大圆的上顶点重合时，小椭圆才完全被大圆包含。所以在文档中展示的检验结果为152mm恰好符合这一特殊情况，其他部分都会比麦轮直径多一部分。我的检验方法是，画一个麦轮直径的圆，拉伸切除-反侧切除，能切下来说明有问题。

oxi00ixo 发表于 2021-8-11 22:38
好像绘制完美圆这部分有点问题。单个小辊子画出来以后，辊子的端面正投影形状应该是竖着的椭圆，根据前边的 ...

对，我第四点，设计拓展最后那段文字有说。
“最后我发现，母线貌似不是圆弧，圆弧无法做出
完美麦轮，用圆弧画的小轮阵列后会突出来一点点，
得放大才看的清，阵列数越少越明显，但是非常逼近，
为了制造方便，还是得用圆弧。母线好像是曲线，我
数学不是很好，无法判断母线是那种类型曲线，双曲
线还是椭圆曲线？找到曲线是哪种就能制造完美麦
轮了”

新人小白，感谢前辈整理。

wbh23333 发表于 2023-6-14 22:03
已更新为百度网盘链接https://pan.baidu.com/s/13xcoKHb-ckTqHLJckfUfJQ?pwd=ldh3
提取码：ldh3 ...

谢谢大佬

追求锋芒的木木 发表于 2023-6-14 16:31
为什么附件无法读取呢？

已更新为百度网盘链接https://pan.baidu.com/s/13xcoKHb-ckTqHLJckfUfJQ?pwd=ldh3
提取码：ldh3

为什么附件无法读取呢？

厉害！谢谢分享

好强！放个耳朵

好强！！！

大佬nb！！！

oxi00ixo 发表于 2021-8-11 22:38
好像绘制完美圆这部分有点问题。单个小辊子画出来以后，辊子的端面正投影形状应该是竖着的椭圆，根据前边的 ...

你跟着我流程画的话，会发现是三个点的圆弧去逼近小轮母线的形状，如果你追求更完美的话，可以用5个点，7个点去逼近，这时候线段就不一定是圆弧了，但如果实际制造的话，追求完美是不可能的，小轮橡胶的触地形变，整体受力形变，就已经破坏了正圆了

顶大佬.