[开源汇总] 大连理工大学凌BUG战队2020赛季英雄机器人开源

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中士常宇豪
2020-9-19 22:13:31 显示全部楼层

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本帖最后由 满天星 于 2020-9-24 22:53 编辑

       RM2020赛季是大连理工大学是参加的第一个赛季,虽然技术积累不足,但是为促进参赛队伍间的技术交流,我们决定2020赛季部分参赛机器人的机械图纸进行开源,希望能给大佬们带来灵感,也能为我们提供一些建议。
      

       本次开源的图纸包括:RM2020赛季的英雄机器人,RM2020赛季步兵机器人的自适应悬挂。

       英雄创新点:自适应悬挂系统、下供弹、发射双限位。
       2020赛季中,我们从论坛上其他参赛队伍的开源资料中汲取了很多宝贵的经验,在这里向积极开源的各大高校表示感谢。

       本帖为RM2020英雄机器人开源帖。参与该机器人研发和制作工作的队员有:常宇豪 ,侯兆鹏,张修维,田亚闯,关正,杨光。

   摘要:
在RoboMaster2020赛季,英雄机器人设计方向已经明确指向自适应底盘、下供弹技术及英雄小陀螺,且技术日益成熟。为了研发性能优异且符合比赛要求的英雄机器人,设计者执行了系统的研发流程,在结构方面做出了大胆的创新,设计出许多性能很好的机构与稳定的安装方法,并进行了了理性分析,确保了各个机构的稳定性与简洁性。首先,设计者对赛季规则进行了深刻解读,确定了英雄机器人的功能与性能指标。设计者针对机器人底盘在场地中运动时会遇到的不同工况设计了新型的悬挂系统:设计者合理地运用四杆机构解决了云台重心偏移的问题;设计者针对英雄高射击精度的需求分析设计了弹路形状及结构;针对英雄小陀螺的需求设计了Y轴;设计了板材用直角连接件与铝管用直角连接件等通用零件,降低了拆装难度和提高了零件功能性;设计了提高板间连接强度的安装结构。该英雄机器人在2020线上赛答辩中获得了二等奖,在设计者的家中完成组装,验证了多种创新性结构的可行性与稳定性,希望能为有类似功能需求的机器人研发提供了新思路。

注意事项:
1、本开源仅限于RoboMaster参赛队之间交流使用,不得用于任何商用行为;此英雄机器人的部分结构正处于专利申请阶段。↓
2、开源目的为加强参赛队之间交流,有助于提高自身和其他参赛队的水平。↓
3、三维图纸详见网盘链接附件。
4、本开源文件的最终解释权归大连理工大学凌BUG战队所有。


【项目名称】RM2020英雄机器人
【资料链接】链接:https://pan.baidu.com/s/14iGKsB-euNwzaCRwR06uBA   提取码:adxq
【图片展示】

IMG_20200803_211552.jpg QQ截图20200919203947.png 33.png 333.jpg







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少尉萧天20000
2020-9-22 20:15:13 显示全部楼层
还想问下大佬,我们遇到了更换较小气压的气弹簧时回弹速度不足的问题,想问下大佬有遇到吗?还有大佬有遇到在自适应悬挂启动时车体点头的问题吗?谢谢大佬了
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上等兵祈雨sama
2020-9-20 13:14:26 显示全部楼层
embrace 98k 发表于 2020-9-20 12:35
感谢分享,我想问一下云台相应是多少啊?特别是pitch轴

你说的是云台的响应时间吗,其实这和控制算法有很大关系,老实说我们也没有调的很好,控制算法仍需要改进,但排除转轴和传动损耗后,其实理论的响应时间上限主要和转动惯量有关,至于能否达到很好的效果还是取决于电控的优劣。
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中士常宇豪
 楼主| 2020-9-19 23:25:08 显示全部楼层
雾之湖的小球 发表于 2020-9-19 23:22
P轴链路,看起来不是很放心

实际测试没有问题,原计划在开源文档里写一下的,但是感觉有点简单就没写
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中士常宇豪
 楼主| 2020-9-19 23:01:15 显示全部楼层
雾之湖的小球 发表于 2020-9-19 22:48
图纸已经看完了,提一个问题,就是云台仰角如何?

仰角40,俯角十几
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版主雾之湖的小球
2020-9-19 22:48:05 显示全部楼层
图纸已经看完了,提一个问题,就是云台仰角如何?
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中士常宇豪
 楼主| 2020-9-19 22:17:56 显示全部楼层
新人菜鸡,希望大佬多提意见
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版主雾之湖的小球
2020-9-19 23:22:34 显示全部楼层
常宇豪 发表于 2020-9-19 23:01
仰角40,俯角十几

P轴链路,看起来不是很放心

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下士embrace 98k
2020-9-20 12:35:02 显示全部楼层
感谢分享,我想问一下云台相应是多少啊?特别是pitch轴

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上等兵h1240
2020-9-21 15:27:25 显示全部楼层
来了
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中士满天星
2020-9-21 18:37:04 显示全部楼层

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