【RM2020-主控板原理图及PCB硬件开源】太原理工大学-TRoMaC战队

       太原理工大学TRoMaC战队嵌入式硬件组向积极开源的各位大佬表示感谢，在关注和学习了众多的开源资料后，给我们提供了许多新想法，希望在这里能够以我们微弱的力量丰富开源平台，与大家相互学习，共同进步。

       项目简介

       作为步兵机器人主要控制平台，在2020赛季中，嵌入式硬件组为了快速检查、维修及更换主控板，提出功能精炼、小体积、成本低的主控板设计思路，其能够满足现阶段嵌入式软件的绝大部分需求，可靠性较高，可以作为功能相对完善的微型开发板，同时也能够方便嵌入式硬件组检查问题并及时改进。（此方案还存在些许不足，希望大家能够给我们一些建议）

       项目名称 步兵机器人主控板

       项目链接 https://pan.baidu.com/s/1V6_uLOipBNBIOuYHrnBq7g    提取码：tyut

       项目展示

                                 

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感谢大佬开源，我是新手。想从一个门外汉的角度提点问题。望解答。
1.贵队可否阐述一下，不选择使用官方开发板，而使用特制电路板的原因吗？
2.想问问在经过实战检验后，产品稳定率如何？

非常棒，有几个问题：
1、Q1 MOS管的Id只有200mA，作为防反接的MOS，通流可能不够，5V后级如果有大电流，可能会烧毁MOS管，该N管是小信号mos管，不适合用在这种场景下，且导通电阻达到3.5ohm，会导致整个板子和前级的GND之间存在Iin*Rds的压差；
2、R34电阻偏小，导通后5V/R4=50mA，支路上已经消耗了50mA电流了；
3、CAN芯片TJA1051的CANH和CANL引脚共模耐压值已经达到±58V，加上TVS管后，如果TVS的耐压没有达到58V，那么瓶颈就是TVS管，会出现TVS先于CAN芯片烧毁；如果TVS耐压超过58V，那就过设计了。可以将该管子去掉，降成本；另外可以选封装更小的TJA1051，板子尺寸可以进一步压缩
4、PWM接口只有3个IO，没有VCC和GND，这个接口设计只是将PWM引出来，实际用的时候还需要找个VCC供电，这个接口显得不合理
5、Jlink接口的SWCLK和SWDIO是否上拉，需要根据规格书来
6、OLED接口假如没有通过杜邦线引到外部，是否造成结构上的干涉，或者线序上的问题

违规昵称2020 发表于 2020-9-23 19:56
非常棒，有几个问题：
1、Q1 MOS管的Id只有200mA，作为防反接的MOS，通流可能不够，5V后级如果有大电流，可 ...

非常感激大佬指点，以上建议都很宝贵，也确实是我们没有考虑到的地方，有两个地方补充一下，
1、Q1 MOS管选择还需要改进，因为我们是电源板与主控板完全分离，主控板上的供电主要还是上边的器件，考虑还不够，对于这部分电路还是比较糙，改进中……
2、OLED的线序主要是为了和我们实验室其他项目组现成的OLED模块通用；然后我们的OLED仅限于调试过程中使用，调试完成后会拆除，因此机械安装等问题没有考虑，也就没有特别为了车辆使用而改动

再次感谢您宝贵的建议，希望能继续和您保持交流

朋友的问题真的十分有深度，这也都是一直困扰我们的问题。关于第一个问题，我们觉得c板已经做的很完善了，如果车上没有特殊功能的需求，预算也充足的话，我们还是喜欢用c板，只可惜并没有那么多预算，自己画的板子能省不少
关于第二个问题，稳定性这东西没上过赛场真不敢说，只是跟超电的bug比起来，主控板要少多了吧（来自主控的无情嘲讽哈哈哈哈）

十分感谢，希望多多交流