[开源汇总] RM2020-上海交通大学-交龙战队-步兵机器人机械技术开源

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版主菜狗灰灰
2020-9-20 16:31:27 显示全部楼层

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本帖最后由 菜狗灰灰 于 2021-2-2 15:28 编辑

在 RoboMaster 的赛场上,步兵机器人就一直占据极为重要的战场地位。步兵机器人的各项结构和技术日趋成熟,步兵机器人功能模块主要包括云台、底盘、发射模块以及轮组模块等。步兵机器人在机甲大师比赛的研发历史十分悠久,但是究其研发方案、车型种类参差不齐。上海交通大学交龙战队在19赛季前也是一支孱弱的参赛队,步兵机器人也一直是技术短板,但是经过一年艰苦卓绝的奋斗,交龙战队的机器人实力得到突飞猛进,在此向大家分享研发经验。交龙战队在前人的基础上,参考众多参赛队研发方案后凝练出一款各基础性能优越,车身轻量化和低成本的步兵。该项目旨在帮助年轻队伍快速突破技术壁垒,在尽可能大地降低成本的基础上,迅速地研发出各功能齐全且性能强大的轻量化步兵。2020 赛季交龙战队的步兵机器人贯彻轻量化的理念,以板材搭建为主的技术手段研发出的步兵机器人在发射、跑图、飞坡、防撞等各项性能展现出较高的技战术水平,并且此步兵在哨兵弹射失效、无打击能力的情况下力挽狂澜夺得第一届江苏省赛 2V2 组的冠军。本文从发射结构、云台架、车架、轮组系统、外壳五个部分分别阐述步兵机器人的机械结构和关键技术,从而帮助年轻队伍在节约成本的基础上快速研制出性能优越的步兵机器人。

微信图片_20200921215710.jpg
一、附件链接:
链接:https://pan.baidu.com/s/1uxkpbpKaoJsr_LhDwfNw6g
提取码:1pvx

二、附件内容说明:
1.本开源资料分四个文件夹:说明文档,效果展示,三维图纸,二维图纸。
2.“说明文档”中有“开源报告_上海交通大学步兵机器人机械技术说明文档.pdf”,详细介绍机器人的技术特点与研发总结。
3.“效果展示”中有“25Hz射频爆发发射.mp4”,“飞坡.mp4”,“陀螺运动.mp4”,“小陀螺发射.mp4”,“省赛击打哨兵和远程吊射基地.mp4”等视频,分别展示机器人的各项性能。
4.“三维图纸”中有机器人模型文件。其中,总装配体为“步兵.SLDASM”,内含图纸设计树,需要用SolidWorks2018及以上版本打开。若无合适版本的软件,可打开“步兵.STEP”进行查看。模型文件的各子装配体零件均按模块逻辑放置在不同文件夹中,如车架总成,轮组总成等。子装配体文件名称一般与其所在的文件夹相关,例如,装配体“车架.SLDASM”在文件夹“车架总成”里。
5.“二维图纸”中有“麦轮联轴器”等文件夹,每个文件夹对应同名零件的加工图纸。


四、使用者需注意:
1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用,不得用于任何商用行为。
2.
开源目的在于加强参赛队之间交流,尤其是帮助新队伍在有限的条件下快速成长起来享受比赛。
3.本开源的最终解释权为上海交通大学交龙战队所有。

五、轮组连轴方式答疑
幻灯片1.PNG 幻灯片2.PNG 幻灯片3.PNG 幻灯片4.PNG


感兴趣的队伍可以进群,群号:908622249
微信图片_20200920205051.jpg
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版主菜狗灰灰
 楼主| 2020-9-23 10:10:20 显示全部楼层
AKA_firework 发表于 2020-9-22 22:54
小菜鸡弱弱地问一句:英雄会开源吗

就让它尘封在历史的垃圾堆里面吧
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版主雾之湖的小球
2020-9-21 00:30:51 显示全部楼层
泡面小王子 发表于 2020-9-21 00:08
大佬,“Yaw 轴轴承采用 RA9008 交叉滚子轴承,为了稳定性不建议采用餐盘轴承。由于 yaw 轴采用间隙极小的 ...

餐盘轴承是铝制的,折腾久了缝隙会明显变大,震动明显(失效)
6020电机和交滚因为装配的精度问题是不能保证同轴度、垂直度的,如果电机座是刚性的,电机转起来就会受到挤压(过约束),所以6020连接是柔性的。
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版主雾之湖的小球
2020-12-11 22:55:52 显示全部楼层
传说中的灰龙 发表于 2020-12-11 19:45
大佬们,请问轮组下面避震悬挂的拉簧安装直接挂在轴上会不会脱落啊,感觉会脱落,毕竟避震要受压力而拉簧给 ...

这只是个示意图,实际上弹簧钩子绕了一圈
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版主菜狗灰灰
 楼主| 2020-9-23 22:26:46 显示全部楼层
弗朗哥 发表于 2020-9-23 17:18
小菜鸡弱弱地问一句:哨兵会开源吗

感觉需求不大,暂时没计划开源
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下士泡面小王子
2020-9-21 00:08:36 显示全部楼层
大佬,“Yaw 轴轴承采用 RA9008 交叉滚子轴承,为了稳定性不建议采用餐盘轴承。由于 yaw 轴采用间隙极小的交叉滚子轴承方案,故 GM6020 电机的传动结构采用蚊香板结构,防止 过约束。 ”文档里的一段能展开讲一讲吗
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中士Jayson
2020-9-20 16:37:39 显示全部楼层
今天论坛不对劲
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中士MadmanTang
2020-9-20 16:34:36 显示全部楼层
光速膜拜
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少尉f0restwow
2020-9-20 16:36:01 显示全部楼层
灰灰nb!
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版主雾之湖的小球
2020-9-20 16:38:41 显示全部楼层
来了来了
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上等兵生如夏花347
2020-9-20 16:41:19 显示全部楼层
精品啊
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上士wanhch
2020-9-20 16:55:23 显示全部楼层
yyds!!!
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下士萝卜丝
2020-9-20 17:34:11 来自手机 显示全部楼层
最近是什么日子!大佬们提前过年了?!

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上等兵花坤
2020-9-20 21:03:13 显示全部楼层
yyds           
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