1.软件与硬件的系统框图及流程图:2. 原理介绍与理论分析: 自瞄预判原理:
已知摄像头与目标角度偏差:yaw,pitch,与自身的实际角度相加获得目标的绝对角度用x,y代替。
以x轴为例:
设目标相对于车的角速度为v,角加速度为a,预判的角度为Px,初始值都为0。程序运行周期为t。
利用公式 Px=Px + vt +0.5at² 计算出预判的角度,与实际的x相比较然后更新v和a,下一个程序周期到来时重复上面步骤,最后Px和x的误差将会越来越小。说明v和a的值比较合适,也就达到了预测目标运动的角速度和角加速度的目的。
这个方法和卡尔曼滤波的思想是相同的,只是把矩阵运算拆开了,这样写便于理解,同时可以简化代码量,便于调试,提高程序执行速度。 具体v和a的更新方法和pid比较相似,详见工程代码。
3. 软件架构:
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