【RM2020-大连理工大学步兵自适应悬挂设计思路及整车图纸】

       RM2020赛季是大连理工大学是参加的第一个赛季，虽然技术积累不足，但是为促进参赛队伍间的技术交流，我们决定2020赛季部分参赛机器人的机械图纸进行开源，希望能给大佬们带来灵感，也能为我们提供一些建议。

       本次开源的图纸包括：RM2020赛季的英雄机器人，RM2020赛季步兵机器人的自适应悬挂。

       2020赛季中，我们从论坛上其他参赛队伍的开源资料中汲取了很多宝贵的经验，在这里向积极开源的各大高校表示感谢。感谢上海交通大学交龙战队提供的自适应底盘灵感。

       本帖为大连理工大学凌BUG战队RM2020步兵机器人开源帖。参与该机器人研发和制作工作的队员有：梁昊毓、程雪、黄诚昊、马兴。

   摘要：

在RoboMaster的赛场上步兵机器人作为地面的重要的伤害输出单位，具有灵活机动、射频快的特点。虽然单台步兵机器人伤害血量均不及英雄，但步兵在对抗赛阵容中有2~3辆，因此步兵的设计是至关重要的。为了研发性能优异的步兵机器人，设计者执行了系统的技术研发流程，并在结构设计思路上大胆创新、勇于实践。首先，设计者分析了机器人悬挂在不同运动状态下的需求并掌握悬挂的不同特点，接着，设计者分析现有悬挂方案的缺点，通过分析自适应悬挂优势，最终选择采用自适应悬挂方案。该悬挂使步兵机器人底盘运动性能大大提高，为类似机器人的研发提供了新思路。

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大佬牛逼，想起来了8月在家调车的一幕幕。早上七点半KFC帕尼尼+大杯美式 ，然后开始调车，一直搞到晚上十一点，出去又是一顿KFC夜宵，大bug解决了就去烧烤再要瓶大可乐，碳板过盈配合，真就一锤一锤敲，又是法兰扩孔又是铝柱攻丝，陀螺仪疯起来头都按不住，查了整整三天才意识到是堆栈爆了，单环PID云台软的不行，疯狂点头，换成串级总算硬了，手推旋转矩阵rush程序跑小陀螺，没报太大希望结果直接成了，角速度拉满之后配合灯光效果很炫，大概这是最快乐的一个夏天了，我经历了从爷青回到爷青结的全部过程，快乐总是那么短暂，夏天总是那么让人怀念，希望还有机会战斗

这个自适应的灵感是不是要在正文中致谢一下我们交龙，新队伍不至于出道即巅峰吧

MasterWang 发表于 2020-9-29 18:27
歼20设计出来要感谢美国f22吗

两码事吧，看完了贵校的英雄和步兵文档，基本上大体设计思路和上交大是相仿的，而且我们也了解到省赛期间双方也进行过一定程度的交流活动，不提致谢确实是不是有失偏颇。

DYD 发表于 2020-9-29 11:11
这个自适应的灵感是不是要在正文中致谢一下我们交龙，新队伍不至于出道即巅峰吧 ...

歼20设计出来要感谢美国f22吗

链接没了555

MasterWang 发表于 2020-9-29 18:27
歼20设计出来要感谢美国f22吗

当时省赛结束，上交队员们拆裁判系统，贵校学生可是一直盯着人家的车，这都不用致谢一下么？真就白嫖呗。

能不能发一下百度网盘链接，进不去了

真巧，我们也做了左右摇摆臂的自适应悬挂底盘，但是我们的结构没你的这么复杂，但功能一样，你们这个底盘板受力感觉不是很好，转轴过底盘中心，对云台设计很不友好

图纸看完了，很牛逼，不过个人有几个建议
一是6020绝对不能直连，这个必须解决
二是连杆可以简化一下，旋转节点数有点多了，故障率是会上升的，而且其中有两根受弯矩的零件，有没有考虑一下极端工况下的受力？
我们同为2020第一年参赛的新队，大连理工做的比我们好的多了，很敬佩

                               
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（图源：北理珠）

认真看了，思考了一下，这个emmm这么说呢，技术很好，实质上像是前后轮相互补偿正压力，让四个麦轮在正压力不同的情况下相互影响，这样的话会牺牲各个轮子的独立性，但还要明确个概念，自适应悬挂的实质是指：根据路况的不同，调节悬挂的阻尼系数，交大起的名不严谨哦，这个可不是严格意义上的自适应悬挂

萌新战队，希望大佬们多多提意见！

帅气！！

这个悬挂牛皮啊，这哪是新人

牛逼！！！

雾之湖的小球 发表于 2020-9-22 11:23
图纸看完了，很牛逼，不过个人有几个建议
一是6020绝对不能直连，这个必须解决
二是连杆可以简化一下，旋转 ...

一下就发现了我们的问题
我们现在在改进了已经

能再分享一下链接吗，说是提取码错误。。。。

凌BUG加油

很棒很棒，感谢开源！！！