【分享帖】RoboMaster赛史概述（二）

2015年9月，RoboMasters2016赛季开始，并同期发布了规则草案。与上一年相比，该赛季进行了比较大的改动，删除了没有视野的机器跑车与瞭望视野的机器哨兵，并根据发射弹丸的种类、血量和工作任务等特点的不同，设置了工程车、无人机、火炮、重坦、轻坦以及防御塔等兵种。但在后续版本的规则中，兵种最终被确定为英雄机器人、步兵机器人、空中机器人以及基地机器人。英雄机器人的血量为5000点，可以发射伤害量为500点的42mm弹丸；步兵机器人的血量为1500点，可以发射伤害量为1500点的17mm弹丸；空中机器人没有血量，可以装载42mm弹丸给予己方英雄机器人或者使弹丸凭借重力作用攻击对方基地机器人；基地机器人血量为10000点，可以发射17mm弹丸对敌方目标进行自主反击，但只能在基地区内进行自主移动，一旦基地机器人血量为0，则比赛马上结束。

                               
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RoboMasters2016全国总决赛场地

比赛场地被重新设计，由2015年的轴对称布局变为中心对称布局，并增加了资源岛、公路、停机立柱以及神符系统等元素，比赛双方需要凭借技战术手段从地图获取资源，进而把控整场比赛。资源岛作为存放高尔夫弹丸的地区，周围由被众多小铁柱环绕，是比赛双方的必争之地。停机立柱上方存放着20颗高尔夫弹丸，空中机器人可以设计抓取机构获取该处弹丸，也可以将弹丸补给到己方英雄机器人。

裁判系统模块作为用于检测机器人血量和其他行为的重要设备，在2016赛季被大幅度优化与改进，标志性的优化体现在设计了基于压力传感器检测的大小装甲模块。与上赛季的感应皮肤相比，装甲模块不但可靠性高，检测弹丸击打的效率高，而且外观美观，与其他机器人比赛相比能够体现RoboMaster机器人的辨识度。RoboMasters2016对步兵、英雄等具有发射机构的机器人也有了更加规范和严谨的限制，以17mm弹丸为例，17mm弹丸的射速最高为25米/秒，射频最高为5发/秒，超速超频将会被扣除机器人的血量值。降低弹丸的射速射频，除了是为考虑安全因素之外，也对参赛队发射机构的精准度提出了要求，即参赛队不可能通过无限提高弹丸射速来强制修正弹丸的离散度。降低弹丸的射速射频这一修改放慢了比赛节奏，提高了观赏性。总体上看，2016年比赛的裁判系统模块、比赛形式、规则、兵种等基本被后几届比赛沿用，奠定了RoboMaster比赛蓬勃发展的基础。

由于参赛队的技术水平普遍不高，多数队伍的英雄机器人没有实现登岛取弹的功能。以电子科技大学为代表的英雄机器人凭借伸缩腿底盘以及摩擦轮取弹技术在当届比赛大放光彩，尽管有参赛队通过干扰电科的英雄机器人下岛的战术来削弱该机器人的发挥，但不能保证百分之百成功。该英雄机器人的整机技术成为经典，为不少参赛队提供了技术参考，影响了后续几届比赛。而不少队伍在英雄机器人上采用了“超级步兵策略”，即尽可能减轻英雄重量，将之作为步兵机器人投入战斗，部分队伍还可以从空中机器人获取少量42mm弹丸。“超级步兵”与普通步兵相比，血量高、机动性强（无功率限制），如果能够携带少量42mm弹丸，其战斗力也不可小觑。

这一年的规则对步兵机器人的底盘功率也提出了80瓦的限额，若超过功率将会扣除机器人相应血量。部分参赛队没有做好限制功率的策略，使得己方机器人经常出现超功率扣血甚至阵亡的情况，或者只能以很慢的速度在场地内移动，不能有效发挥作用。控制策略上，有不少队伍采用云台跟随的方式，即先控制底盘转向，后使云台朝向与底盘保持一致。但以华南理工大学为代表的部分参赛队采用底盘跟随的控制方式，即先控制云台朝向，后使底盘朝向与云台一致。华南理工大学在此基础上应用了“猫步”模式，即云台稳定指向对手的同时，底盘忽左忽右扭转，以达到近战时躲避敌方攻击的目的。这种“猫步”模式后被各参赛队所采用，成为RoboMaster赛场上的经典技术之一。

本届比赛在资源岛处设立的神符系统成为了一大亮点，步兵机器人可以通过连续五次识别并击打九宫格神符系统中的不同图片来获得攻击力加成，这是视觉技术在RoboMaster比赛的首次应用。视觉技术的应用还体现在自主运行的基地机器人上，基地机器人可以通过锁定前来偷袭基地的敌方机器人装甲片并发射弹丸进行反击，这一功能性要求促使各参赛队在之后的比赛中在步兵机器人和英雄机器人身上应用视觉识别技术击打地方装甲。

2016年7月14日-24日，RoboMasters2016分区赛在南部赛区（华中科技大学）、北部赛区（中国石油大学（北京））、东部赛区（厦门大学）和西部赛区（西安交通大学）共四个赛区开赛，通过激烈角逐，共有22支队伍直接进入总决赛，分别是：

• 南部赛区：华南理工大学（华南虎队）、电子科技大学（One Point Five S）、深圳大学（Robot Pilots）、华南理工大学（奥迪威战队）、华中科技大学（STAR PRO）、西南科技大学（龙山飞虎队）；
• 北部赛区：东北大学（TDT2）、东北林业大学（东林-文武三维-Ares战队）、哈尔滨工程大学（工程RM战队）、大连交通大学（TOE创新团队RM队）、北方工业大学（NCUTDreamteam）、辽宁工业大学（RoboTeam）、哈尔滨工程大学（E唯机器人战队）；
• 东部赛区：中国矿业大学（酷博特）、厦门大学（RCS笃行队）、中国科学技术大学（Reaper）、南京航空航天大学金城学院（火狼队）；
  
• 西部赛区：西安交通大学（西安交通大学笃行队）、兰州理工大学（红柳猎人）、河南科技大学（幻影战队）、西安理工大学（NEXT-E）、太原工业学院（火线队）。
  

此外，在未直接晋级国赛的队伍中，14支队伍凭借着分区赛较好地综合表现拿到了复活赛的门票（其中有国外高校首次在RoboMasters赛场上登场），并争夺出了最后十个国赛名额，分别是：中国石油大学（北京）（SPR 机器人战队）、中央民族大学（MucRoboMⅡ）、西南石油大学（铁人战队）、山东科技大学（Smart Robot）、东北大学（TDT1）、浙江纺织服装职业技术学院（Robofuture）、深圳大学（Robot Pilots Plus）、香港科技大学（Enterprize）、新加坡南洋理工大学（NTULion）、西雅图华盛顿大学（UW RoboMaster）。

2016年8月25-28日，总决赛在深圳市春茧体育馆举办，32支队伍经过激烈角逐、最终电子科技大学的One  Point  Five代表队凭借英雄机器人获取的大弹丸能力、触发大符的视觉算法和机器人的稳定性获得了该届比赛冠军，亚军归属中国石油大学（北京）的太尔时代–SPR机器人战队，季军为华南虎队（华南理工大学），殿军为Robot Pilots Plus（深圳大学）。八强：东北大学（TDT1）、山东科技大学（SmartRobot）、中国矿业大学（酷博特战队）；十六强：北方工业大学（NCUT DreamTeam）、哈尔滨工程大学（工程RM战队）、河南科技大学（幻影战队）、华中科技大学（STAR PRO）、兰州理工大学（红柳猎人）、厦门大学（厦门大学RCS笃行队）、太原工业学院（火线队）、西安交通大学（速加网笃行战队）。冠、亚、季、殿军以及其他八强队伍为国赛一等奖，十六强队伍为国家二等奖，剩余十六支队伍为国家三等奖。