【分享帖】功率限制（大方向）

帅帅的麦兜 · 2021-7-19 08:05:12

麦克斯韦妖发表于 2021-7-2 21:59
但是每个轮子都是独立PID的话，在上坡时，PID计算结果就已经是功率再分配了，哪个轮子难转，哪个轮子的电流 ...

哈哈，他四电机有个总输出量吧？即，地盘总输出期望电流。从中，再将其平均分为，前后两对轮，后轮再同比放大，前面同比缩放。

回复 · 2021-8-2 15:58:51

新人学习

李阳 · 2022-5-16 15:29:41

好东西好东西

玖生 · 2022-5-22 17:12:00

硬件群前来支持！！！

帅帅的麦兜 · 2022-6-13 21:29:01

纯软件功率限制，55w步兵，21坡，平地不助跑很容易就上去了，哪怕卡在中间也能上去。

焦钰龙 · 2023-12-4 17:39:57

一下子明白了，谢谢

chenyu · 2024-2-23 17:28:19

多谢大佬们

huangruoh · 2024-3-19 13:31:16

感谢分享

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