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步兵帅帅的麦兜
 楼主| 2021-7-19 08:05:12 显示全部楼层
麦克斯韦妖 发表于 2021-7-2 21:59
但是每个轮子都是独立PID的话,在上坡时,PID计算结果就已经是功率再分配了,哪个轮子难转,哪个轮子的电流 ...

哈哈,他四电机有个总输出量吧?即,地盘总输出期望电流。从中,再将其平均分为,前后两对轮,后轮再同比放大,前面同比缩放。

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梯队队员0000
2021-8-2 15:58:51 显示全部楼层
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梯队队员李阳
2022-5-16 15:29:41 显示全部楼层
好东西好东西

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正式队员玖生
2022-5-22 17:12:00 显示全部楼层
硬件群前来支持!!!

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步兵帅帅的麦兜
 楼主| 2022-6-13 21:29:01 显示全部楼层
纯软件功率限制,55w步兵,21坡,平地不助跑很容易就上去了,哪怕卡在中间也能上去。

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正式队员焦钰龙
2023-12-4 17:39:57 显示全部楼层
一下子明白了,谢谢

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梯队队员chenyu
2024-2-23 17:28:19 显示全部楼层
多谢大佬们

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正式队员huangruoh
2024-3-19 13:31:16 显示全部楼层
感谢分享
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