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顾问千万
2021-8-7 00:51:16 显示全部楼层

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  大伙好,我是大工划水电控千万,本贴是2021赛季大工英雄电控技术分享贴Part1。本帖子优先服务青工会,其涉及的各项详细技术各位老哥有兴趣的话我们P3聊。


【目录】…      这是个小尾巴
1    电子元件
2   
布线拓扑
3    代码设计   
4    人机交互
5    指哪打哪*


【电子元件】
  英雄的电子元件用料严谨,皮薄馅大。统计一下哈,7个3508俩6020,一片C板,一个9g舵机,一个激光测距,一坨硅胶线,一堆香蕉头......歪比⑧比


         C                                  1          MCU                                         M3508电机                      7          4轮子 2摩擦轮 1拨弹
         C620电调                         7          配套电机的
         GM6020
电机                    2         主云台电机
         9g
舵机                             1          激光云台电机
         L1
激光测距                       1          激光测距
         16AWG
硅胶线                  0.5       电池线
         18AWG
硅胶线                  7          普通线
         24AWG
硅胶线                  3          信号线
         3.5mm香蕉头                   50        快速换头の关键
         XT30                                10        普通头
         XT60                                3          普通大头
         CAN线                             好多根      信号线
         UART线                           好多根      信号线
         大车埋土大学™3.1代超级电容 1  偷偷说一句,光速翼的4代超级电容有奇怪的BUG


         也就这么多,想到了我再加
【布线拓扑】
  我如实交代哈,2021赛季大工两台英雄机器人的设计缺少对布线的规划,但是这反倒是倒逼老夫整出一手布线规划好活。废话8多说,上图!

HERO3布线.jpg

  非常的Awesome啊米娜桑,底盘和云台线由18线滑环连接,实际使用16线,另有两线备用。受限于滑环过弹厚度需求,滑环云台侧出线直接被老衲腰斩,功率线一拆三(18AWG-> 24AWG),信号线直接改焊24AWG。滑环两端用的香蕉头,方便拆头。这里给大伙安利下锡环接线端子,懒人福音(除了有点贵)。

为节省CAN总线带宽,CAN2不直连电机,而采用超级电容处理信号后对底盘电机做闭环控制。

【代码设计】
摸了摸了,说都得说一个半小时,写就下次一定吧

【人机交互】
  作指南直接给大伙看看吧,设计的UI也给大伙看看。
移动控制
W:云台前向移动
A:云台左向移动
S:云台后向移动
D:云台后向移动
Shift:运动提升42%

底盘云台分离
Q:左旋
E:右旋
小陀螺
Q:小陀螺逆时针/小陀螺逆时针超级加速
E:小陀螺顺时针/小陀螺顺时针超级加速
火控
鼠标L:开火
其他控制
G:小陀螺
F:云台归中/关闭小陀螺
Z:刷新静态UI+准心UI
X:保护下电!
B:卡弹处理
R:启动摩擦轮
Ctrl + B:关闭摩擦轮
鼠标滚轮上:开启详细UI
鼠标滚轮下:关闭详细UI
C:底盘云台分离控制
V:底盘跟随云台控制
小云台控制
鼠标R:控制激光云台角度
Ctrl + F 小云台归中
Ctrl + V:单次小云台自瞄
Ctrl + 鼠标滚轮上:小云台跟随
Ctrl + 鼠标滚轮下:小云台独立

UI:
  的UI设计原则是简单、清晰、高帧率。色块使操作手不需要投入大量注意力,数字安排使得眼球不需要长距离移动。
UI.jpg

各区域注释如图。查看裁判系统手册可以知道,UI刷新速度理论最大30FPS。通过优化,本UI可以维持24FPS

【指哪打哪*】
字节数差不多够了,下个帖子更
https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=12169&page=1&extra=#pid128308

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顾问Cman
2021-8-11 14:59:26 显示全部楼层
太强啦!!!!
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英雄橘子哥
2021-8-11 20:07:58 显示全部楼层
牛啊 牛啊
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顾问LAJI12垃圾
2021-8-15 18:39:02 显示全部楼层
鼠标滚轮上?值是多少?

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顾问千万
 楼主| 2021-8-17 16:04:02 显示全部楼层
LAJI12垃圾 发表于 2021-8-15 18:39
鼠标滚轮上?值是多少?

<0即可,这玩意太难用了,不是G502基本按不出来

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正式队员黑夜的白羊呀
2021-12-18 21:09:57 显示全部楼层
大工云台用的C板?

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顾问千万
 楼主| 2021-12-21 10:11:06 显示全部楼层

确实是这样子的
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