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大伙好，我是大工划水电控千万，本贴是2021赛季大工英雄电控技术分享贴Part1。本帖子优先服务青工会，其涉及的各项详细技术各位老哥有兴趣的话我们P3聊。
…【目录】… 这是个小尾巴
1 电子元件
2 布线拓扑
3 代码设计
4 人机交互
5 指哪打哪*
【电子元件】
本英雄的电子元件用料严谨，皮薄馅大。统计一下哈，7个3508俩6020，一片C板，一个9g舵机，一个激光测距，一坨硅胶线，一堆香蕉头......歪比⑧比
C板 1个 MCU M3508电机 7个 4轮子 2摩擦轮 1拨弹 C620电调 7个 配套电机的
GM6020电机 2个 主云台电机
9g舵机 1个 激光云台电机
L1激光测距 1个 激光测距
16AWG硅胶线 0.5米 电池线
18AWG硅胶线 7米 普通线
24AWG硅胶线 3米 信号线
3.5mm香蕉头 50对 快速换头の关键
XT30 10对 普通头
XT60 3对 普通大头
CAN线 好多根 信号线
UART线 好多根 信号线
大车埋土大学™3.1代超级电容 1个 偷偷说一句，光速翼的4代超级电容有奇怪的BUG
也就这么多，想到了我再加
【布线拓扑】 我如实交代哈，2021赛季大工两台英雄机器人的设计缺少对布线的规划，但是这反倒是倒逼老夫整出一手布线规划好活。废话8多说，上图!
非常的Awesome啊米娜桑，底盘和云台线由18线滑环连接，实际使用16线，另有两线备用。受限于滑环过弹厚度需求，滑环云台侧出线直接被老衲腰斩，功率线一拆三(18AWG-> 24AWG)，信号线直接改焊24AWG。滑环两端用的香蕉头，方便拆头。这里给大伙安利下锡环接线端子，懒人福音(除了有点贵)。
为节省CAN总线带宽，CAN2不直连电机，而采用超级电容处理信号后对底盘电机做闭环控制。
【代码设计】 摸了摸了，说都得说一个半小时，写就下次一定吧
【人机交互】
操作指南直接给大伙看看吧，设计的UI也给大伙看看。
移动控制 W：云台前向移动 A：云台左向移动 S：云台后向移动 D：云台后向移动 Shift：运动提升42%
底盘云台分离 Q：左旋 E：右旋 小陀螺 Q：小陀螺逆时针/小陀螺逆时针超级加速 E：小陀螺顺时针/小陀螺顺时针超级加速 火控 鼠标L：开火 其他控制 G：小陀螺 F：云台归中/关闭小陀螺 Z：刷新静态UI+准心UI X：保护下电！ B：卡弹处理 R：启动摩擦轮 Ctrl + B：关闭摩擦轮 鼠标滚轮上：开启详细UI 鼠标滚轮下：关闭详细UI 小云台控制 Ctrl + F 小云台归中 Ctrl + V：单次小云台自瞄 Ctrl + 鼠标滚轮上：小云台跟随 Ctrl + 鼠标滚轮下：小云台独立
UI：
我的UI设计原则是简单、清晰、高帧率。色块使操作手不需要投入大量注意力，数字安排使得眼球不需要长距离移动。
【指哪打哪*】 字节数差不多够了，下个帖子更 https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=12169&page=1&extra=#pid128308
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