【求助帖】无人机自旋问题分析

       21赛季规则上要求的全方位保护罩，我们采用的是超轻尼龙网的材质，在重量上去掉弹舱和云台为12kg。电机均为5°上反角“水平”安装，在起飞后1-2min时无人机会出现无头模式自旋。E2000电机单轴负载1800-2500g，我们采用六轴设计，负载共计10.8-15kg，如果说加上保护网动力减少30%，那么电机可负载大约为7.56-10.5kg，无人机超重1.5kg可能会导致自旋。
   原因尚未确定是动力不足，因为经纬M600同样采用E2000pro，但在总重量超15kg并配有全方位保护罩的情况下并未出现自旋的情况。
   暂时的排查方向有：A3飞控故障、飞控设置或调试出现问题、桨叶材质硬度不够（电机原装桨）、电池分电不均匀、电调未校准...
   由于飞机尺寸限制，无法更换更大功率的E5000/E7000电机。
   请问大家是否出现动力不足无人机自旋的情况，欢迎前来讨论并提供思考方向！本文作者也正在控制变量排查，并将把测试结果实时分享到评论区与大家讨论！

学习学习学习

1楼说的没问题，这里客观说一下产生原因：偏航确实存在，无论你电池电量高低，但是纠正偏航需要你三个电机加速，三个电机减速，靠扭矩差值来让他发生转动，比如你稳定的时候6个电机转速1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0，偏航之后你开始拨杆让他回正，此时1.2.0.7 1.2 0.7 1.2 0.7这样总升力之和降低明显，导致无法回正并且动力不足坠落，参数只是表明相对关系，并不是实际数值。

同样，我们在实际测试的时候发现，没有装保护罩的情况下，飞行器的飞行是很稳定的，但是装了保护罩在之后，满油门起飞，三秒后开始自旋，并且飞行器的高度无法上升，遥控也开始无法控制，猜测主要是飞行器的保护罩导致极大地动力损失。并且由于保护罩制作的精度问题，会导致飞行器螺旋桨周围产生乱流。主要由于飞行器的动力不足，导致飞控进入了飞行器的自我保护程序，自旋增加飞行姿态的稳定性，最后导致迫降，保护罩的动力损失是不可低估的。官方给出的数值仅供参考。

晨曦 发表于 2021-9-2 23:12
哈哈，这个好办滴

大佬!求教!

zengJX 发表于 2021-9-1 12:58
我是四轴E2000，整机空载12.6，算是极限飞行了，我也出现过自旋，但是只在几个特定的地方一直会自旋，即使 ...

你们可以分析一下机身核心板子的受力变形情况，最开始我的飞机设计的时候就忘了考虑这个了，实际起飞之后的下反角要比我设计时候的下反角因为变形大了很多，实测在做了加强之后效果还是蛮明显的。特定位置自旋确实可能出现，飞机的气流受附近物体影响还是比较大的，尤其是靠的很近的时候

无名小飞手 发表于 2021-9-1 20:42
记得某高校战队的的六轴无人机保护网是铁丝的，但是重量也确实是很极限了，分区赛上也没正常飞行:'(

...

我们用的不是大疆的电机，推力比E2000猛不少，之前我的机身没做加强的时候也是300发极限，现在改完之后带500发弹丸还能外挂300g起飞不自旋，还是凯夫拉线的桨保版本

哈哈，这个好办滴

CHC 发表于 2021-8-31 22:44
实测桨叶保护罩的对动力的损失是不止30%的，一般来讲无人机自旋的原因都是动力冗余不足，一般设计要60%左右 ...

记得某高校战队的的六轴无人机保护网是铁丝的，但是重量也确实是很极限了，分区赛上也没正常飞行

无名小飞手 发表于 2021-9-1 12:22
同学你好，考虑到分压这方面，我们采用的是六块电池供电，两两串联，串联的三组并联，满电电压控制在45v ...

啊45v肯定有问题了！因为一般电机标准工作状态就得是12s，48v。我们是三三并联之后两路串联的，连法跟你描述的不太一样，然后电池是6块tb47s，寿命四格满，几乎全新。满电我记得可以拉到51还是52v。你们可能就是分电板的问题了，我们是tb上买了EFT的成品分电板，也适用六轴的，可以尝试一下

我是四轴E2000，整机空载12.6，算是极限飞行了，我也出现过自旋，但是只在几个特定的地方一直会自旋，即使拆掉云台没有保护罩也会自旋。但是在一些地方，整机载弹300发，极限飞行，完全不会自旋，还能正常射击。