[开源汇总] 【RM2021-重力补偿机构开源】广东工业大学-DynamicX机器人队

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顾问机智的雨合
2021-8-31 22:46:36 显示全部楼层

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顾问机智的雨合
 楼主| 2021-9-9 14:46:41 显示全部楼层
Logic 发表于 2021-9-8 19:12
建议尝试做一下,加弹簧前后的系统辨识,从系统模态的角度,解释所加结构的意义。 ...

这个机构的设计分析都从静力学角度考虑的;如果弹簧是理想弹簧且忽略摩擦的话,加上弹簧后pitch轴会从带重力矩的非线性二阶系统变成线性二阶系统。做系统辨识能得出啥结论?“重力参数接近0吗?2333”
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顾问机智的雨合
 楼主| 2021-9-9 20:46:29 显示全部楼层
本帖最后由 机智的雨合 于 2021-9-9 20:50 编辑
Logic 发表于 2021-9-9 19:33
控制带宽从多少到了多少,模态角度才能说明所加机构的意义。
静力学属于高中所学的力学知识,需要能够自动 ...

可行性:未加弹簧前如何进行系统辨识比较好呢?由于重力矩作用整个系统是非线性的,而且运动范围大,在工作点线性化的效果差;拆除弹簧后,由于没有MiniPC的配平,重力矩很大,很难有适合的反馈控制器。可以尝试通过软件中加入重力前馈来使未加弹簧前的辨识可行,但是还会遇到电机严重发热的问题,更重要的是这样做意义不大。

必要性:我不认为 "控制带宽从多少到了多少,模态角度才能说明所加机构的意义"。电机的力矩是有限的,像“可行性”中提到的软件加入重力前馈或通过积分项减小重力补偿的影响,都会让电机的一部分力矩用于平衡重力矩,而剩下的用于反馈或跟踪的力矩较小,在转动惯量相同的情况下, “显然”云台响应会比加了补偿机构的慢,而且在不需要配平(往pitch“做加法”)的情况下,“显然”云台转动惯量比常见配平云台小。

小提示:使用极简单的理论有效地解决实际问题正是这个机构的“优雅”处之一,我介绍这个机构时常说:“用中学力学知识解决RM云台难题”hhh




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顾问Dadingdang
2021-8-31 22:54:23 显示全部楼层
廖佬!!!!!!!
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顾问xiezhennai
2021-9-1 18:58:26 显示全部楼层
广工,永远滴神

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英雄saphxia
2021-9-6 13:44:32 显示全部楼层
新奇的方法增加了!

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英雄橘子哥
2021-9-8 18:55:59 显示全部楼层
牛啊牛啊
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顾问Logic
2021-9-8 19:12:49 显示全部楼层
建议尝试做一下,加弹簧前后的系统辨识,从系统模态的角度,解释所加结构的意义。

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顾问Logic
2021-9-9 19:33:39 显示全部楼层
本帖最后由 Logic 于 2021-9-9 19:39 编辑

控制带宽从多少到了多少,模态角度才能说明所加机构的意义。
静力学属于高中所学的力学知识,需要能够自动控制原理的角度上说明,才是对一个控制系统完备的说明。

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梯队队员MAVIC
2021-9-10 17:23:37 显示全部楼层
廖神yyds!
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