【RM2021-重力补偿机构开源】广东工业大学-DynamicX机器人队

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2021-8-31 22:40 上传

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Logic 发表于 2021-9-8 19:12
建议尝试做一下，加弹簧前后的系统辨识，从系统模态的角度，解释所加结构的意义。 ...

这个机构的设计分析都从静力学角度考虑的；如果弹簧是理想弹簧且忽略摩擦的话，加上弹簧后pitch轴会从带重力矩的非线性二阶系统变成线性二阶系统。做系统辨识能得出啥结论？“重力参数接近0吗？2333”

Logic 发表于 2021-9-9 19:33
控制带宽从多少到了多少，模态角度才能说明所加机构的意义。
静力学属于高中所学的力学知识，需要能够自动 ...

可行性：未加弹簧前如何进行系统辨识比较好呢？由于重力矩作用整个系统是非线性的，而且运动范围大，在工作点线性化的效果差；拆除弹簧后，由于没有MiniPC的配平，重力矩很大，很难有适合的反馈控制器。可以尝试通过软件中加入重力前馈来使未加弹簧前的辨识可行，但是还会遇到电机严重发热的问题，更重要的是这样做意义不大。

必要性：我不认为 "控制带宽从多少到了多少，模态角度才能说明所加机构的意义"。电机的力矩是有限的，像“可行性”中提到的软件加入重力前馈或通过积分项减小重力补偿的影响，都会让电机的一部分力矩用于平衡重力矩，而剩下的用于反馈或跟踪的力矩较小，在转动惯量相同的情况下， “显然”云台响应会比加了补偿机构的慢，而且在不需要配平（往pitch“做加法”）的情况下，“显然”云台转动惯量比常见配平云台小。

小提示：使用极简单的理论有效地解决实际问题正是这个机构的“优雅”处之一，我介绍这个机构时常说：“用中学力学知识解决RM云台难题”hhh

廖佬！！！！！！！

广工，永远滴神

新奇的方法增加了！

牛啊牛啊

建议尝试做一下，加弹簧前后的系统辨识，从系统模态的角度，解释所加结构的意义。

控制带宽从多少到了多少，模态角度才能说明所加机构的意义。
静力学属于高中所学的力学知识，需要能够自动控制原理的角度上说明，才是对一个控制系统完备的说明。

廖神yyds!