[开源汇总] 【RM2021-无刷电机FOC驱动开源】广东工业大学-DynamicX机器人队

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梯队队员TONY5388
2021-9-1 13:12:40 显示全部楼层

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  由于工程机器人采用了机械臂的结构,而RM官方提供的3508、6020、2006电机无法满足某些关节的输出需求。所以我们选择了使用MIT Mini Cheetah的关节电机FOC驱动方案。但是在实际测试环境中,发现该FOC驱动器并不稳定,所以我们重新从头开始研发了一套不同于现有开源方案如simpleFOC、ODrive的FOC驱动方案,具有成本低、体积小等优势,作为技术储备提供给摩擦轮电机、关节电机等场景使用。FOC在控制BLDC (Brushless Direct Current)电机上有诸多的好处,主要有如下几点优势:

  • FOC则完全没有转速的限制,不论在什么转速下都可以实现精确的控制。
  • FOC的换向性能极其优秀,最高转速下正反转切换可以非常顺畅。
  • FOC还可以以能量回收的形式进行刹车控制。
  • FOC可以实现力矩、速度、位置三个闭环控制。
  • FOC驱动器的噪音会比电调小很多,效率也比电调高很多。

  但是由于FOC的计算量大、原理复杂,所以需要很高成本的控制器,这也使得FOC在很多场景下都没有得到推广和使用。在经过了半年的研究和迭代之后,本人将FOC涉及大量计算的代码进行了深度优化,也重新根据国内的供应链进行了选型,希望本开源项目能够帮助国内的广大开发者们用上有优秀性能的BLDC电机,为开源社区贡献一份力量。本项目剥离自我们为工程机器人盘式电机研发的FOC_STD项目,对供应链重新进行选型,示例电路的成本仅需20元。

开源项目Github地址:https://github.com/ZhuYanzhen1/miniFOC



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英雄dishierweidu
2021-9-2 09:44:54 显示全部楼层
有劲啊皮卡皮卡

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正式队员焦钰龙
2023-12-4 23:43:36 显示全部楼层
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