【求助帖】关于PID的电机抱死

黑夜的白羊丫 · 2021-10-23 09:15:50

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大佬们，小菜狗来问问题了，PID 电机抱死之后会因为累加值的突变导致波形有一下突变，怎么处理一下啊

黑夜的白羊丫 · 2021-10-23 09:19:08

快来回复我

不羁战魂 · 2021-10-29 20:14:32

不知道你具体想要哪种效果，一般来说电机抱死就是因为直接把位置环固定了，但是由于惯性电机不可避免地会先往前转一段再回弹，如果想要避免抱死可以尝试加入阶梯减速程序

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