[校园动态] 【RM2015 心得分享】2014夏令营比赛心得以及技术报告!

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正式队员void
2015-2-27 17:05:19 显示全部楼层

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写完所有的东西回过头来写了这第一段,主要是更方便大家阅读,文章分为三部分:
  
  【第一部分】:看到活动后立即开始码字。
  【第二部分】:在飞机上无聊码给队友一些比赛关键点
  【第三部分】:暑期夏令营结束后码的技术报告
     
       而帖子里大家只能看见【第二部分】,因为楼主当时用的word码字排版的,里面还有蛮多的图片(对的就是大家期待的文图并茂,猥琐的笑容已经露出),而第二部分是纯文字的,比较好粘贴到版面里,其他部分在附件里面,对不起啦,大家只能花点金币下载了,毕竟也是楼主辛辛苦苦打出来的,好友说10金币不算高,所以我就不要脸啦~。如果你觉得第二部分写的还蛮凑合,那么第一部分和第三部分就不用看了,因为没啥玩意,大家听出来我在说反话了嘛?嘻嘻,其他部分更精彩啦!!!!!!
     
      曾想过要不要每一部分都开一个帖子,分三次发帖,每次得到些奖励(哇哦~,奖励 x 3,机智如我)但是想到方便大家阅读,还是一次性全发了,所以还恳求超级版主帮忙置顶加精,多打赏点小子~小子在这谢过了~
      
       其他部分见【附件】,算上空格以及标点符号,PDF一共【26页】!!

/*----------------------------------------------------刚刚还居然停电了!!!!!----------------------------------------- */

/*--------------------------------------------编辑了好几遍发出去格式还是乱的,醉了----------------------------------- */

/*----------------------------------------------------------万恶的分割线--------------------------------------------------------*/

       每次写东西,总觉得要在正文上面写点什么,而且每次写东西都想把自己知道的东西都写出来,但是又因为文采一直是短腿,文章写得就支离破碎的,所以请大家多多包涵,里面甚至还能有一些错别字,用语不当的地方,希望大家指出,进步你我。思密达。。。
      
       本来很久之前就打算写这个帖子,但是当我熬了一夜写完东西后发现论坛再也上不去了,各种翻墙也是无效啊,然后就迎来了新年,各种抢红包的,神马七大姑八大姨的,各种被拽去聚会的,被拉去五黑LOL的,故耽误了这么久。所以十分感谢好友“wild_farmer”的帮助,好一个狂野的庄稼汉,让我重新能水论坛,欢快逗比的玩耍了。

       由于楼主参加过暑期的夏令营,所以当时结束之后,楼主写了一份总结报告。借这次活动的机会,故把这份技术报告拿出来和大家一起分享一下。所以本次主要内容是在那份总结报告上做修改的,楼主的笔风属于那种逗比搞笑的,主要觉得这样更容易让大家接受。同时也增加了一些其他的东西,就比如我给我们机器人队里写的一些东西。


                            第二部分(无删减的原版)
HI,机器人队的小伙伴们:

      本次机器人比赛为对抗形式的,所以关键点在于如何在战场上取胜。当然机器人的稳定性必不可少,灵活的机动性也极其重要。而最为关键的就是弹速要快,威力要高,准确度要准。

       决定弹速的点在于送弹电机能否提供理想的转速,还有当弹速加快的时候发射机构是否能胜任,(在夏令营期间遇到弹速给得太快,后续的子弹弹道不一,威力大小不同,甚至出现卡弹现象。)

       决定威力的点在于摩擦轮的转速,本次方案已经采用大摩擦轮方式,提高了线速度,最终达到提高子弹初速度,增大威力。但是带来的负面影响就是,摩擦轮的橡胶圈得不断订做调试,过紧出现橡胶圈容易断裂现象,过松,当无刷电机转起来会出现将橡胶圈被甩飞现象。反而影响子弹的正常发射,容易造成卡弹,甚至憋坏无刷电机烧电调。想办法能将橡胶圈粘死在机械圈那个结构上。(貌似官方会限制初速度的)

       决定准确度的点,首先保证前两者做的好,那么这个点就容易了一些,主要取决于操作手的感觉以及反应。如果考虑给射手加上自动瞄准系统,那么准确度就会大大提升。但是需要考虑成本。因为辅助瞄准系统,需要跑OPENCV的PC机。还需要一个自动调焦距的摄像头。视觉上识别出对方车位置,反馈给底盘主控(X,Y)坐标,偏差量融合到遥控里,进行闭环控制。这里要说一下,当时是直接根据偏差量算出电机输出,给到云台电机上,但是效果一直不好。最后采用的办法是将偏差闭环后得到的量给到遥控控制量上,这样效果好多了。

       以上三点做的好,取胜的几率大大提升。至于炮车,也是一个非常具有威慑力的武器,炮车的子弹为高尔夫球,威力大概是射手车的五倍。(射手十抢KO对方,炮车只需要两枪)而且更值得考虑的是,今年的炮车是可以全场手动操作移动。炮车必须要配上自动辅助瞄准系统。遇到地方车辆,切换自动发弹打击,追着敌车屁股打也是极爽的一件事情,俗称爆菊。那么如何手动操作炮车全场移动,此时便需要爬杆机器人做得好,至少能把摄像头图传带上塔顶。

       说回炮车的关键点,炮车PICHT轴电机并不是很理想。不能够很好的将发弹口角度锁住,每次打弹的弹道不一致,远距离很难保证命中敌方战车。而且水平面内的距离估算不准确,很难找一个好的方法去解决,除非采用双目(两个摄像头)方案,或者激光雷达。即便是水平面内的敌我距离得到的很准确,也很难保证高尔夫球的弹道轨迹很准确。所以前期先调试带PITCH轴,努力想办法解决锁住它。如果后期实在不行。可以采取将炮口固定住,只考虑敌方战车靠近我方基地,或者敌方战车距离我方炮车比较近的时候,采用子弹平射打击对方车辆的战术。

       再者要明确比赛取胜的唯一判定方法是,摧毁敌方基地便可。而且从我在大疆夏令营期间的多场对抗比赛中感悟出,比赛倒计时开始,便快速冲向对方基地,这种战术取胜的场次更多些。战车做完后,平时多练习。本次比赛与以往不太相同,这是一个我认为相对高大上又极具有挑战的一项比赛,台上三分钟,台下十年功,这个不看你机械好不好,不看你代码工整与否,也不看你硬件完美不,只看赛场上那短暂的五分钟。而五分钟的秀,也足以证明机械软件和硬件的配合比较理想与完美。

       最后,队里的大家都是好伙伴,都是好基友好同志,希望大家能够同心协力,将心拧在一起,快快乐乐,开开心心的搞基捡肥皂。而最终的名次与结果都是附带而来的。

       Ares!势不可挡!

       果断觉得这个口号一点也不朗朗上口。哈哈。祝大家开心~~~此时此刻正在飞往深圳的航班上。虽然很困,但还是决定写点什么。大家坐等我回去捡肥皂~前文写的很正经,后边越来越不正式,没办法,我就是这么一个逗比的队长。哇咔咔。


2015.01.26
张永超书


其他部分见附件啦~~思密达~~希望大家多帮顶贴
要养成先顶帖,后看帖的好习惯,哇咔咔~~~~


看到大家只拿东西不顶贴。。楼主好伤心

                               
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(2015.03.06)

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顾问vilin
2015-4-2 15:09:40 显示全部楼层
怒水超哥一贴  顺便带走金币

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梯队队员Shirley
2015-3-10 11:26:05 显示全部楼层
看来夏令营提供了不少现成的零件 而我们……

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梯队队员畅畅
2015-4-2 16:14:35 显示全部楼层
金币不足=。=超哥pdf回头QQ传我看看=。=

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正式队员Edgeeeeeee
2015-2-27 17:08:28 显示全部楼层
沙发一个。
超神棒的。

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基地Robo-OCM
2015-2-27 17:22:05 显示全部楼层
我来也
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前哨站哈哈哈
2015-2-27 17:22:13 显示全部楼层
超神32个赞~~~

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英雄阳光的小王老师
2015-2-27 17:22:39 显示全部楼层
过年没给你红包呀 还要钱 !哈哈哈哈

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英雄奇哥很忙~
2015-2-27 17:32:32 显示全部楼层
超神V5
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正式队员龙之介
2015-2-27 17:38:58 显示全部楼层
好样的!!
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正式队员void
 楼主| 2015-2-27 17:51:24 显示全部楼层
终于排版完事。。。

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正式队员haiancs
2015-2-28 23:23:05 显示全部楼层
好东西诶
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正式队员void
 楼主| 2015-3-3 10:56:43 显示全部楼层
这个论坛真的好冷清。。哈哈哈
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