【交流帖】关于小陀螺那些事儿

问：小陀螺是什么？有什么用？   答：小陀螺是让车一边自身旋转又能一边全向地面移动。主要是让装甲板“动”起来，从而影响对面射击装甲板，规避部分对方子弹的功能。而且我们还可以自由的反击敌人，不会像地盘跟随或其他模式那样受到地盘转过来了才能打敌人。
  问：小陀螺该如何实现呢？
答：这个问题问得好，我的回答是电机转动带动轮子，这里就不得不提经典的地盘麦轮姿态解算了。我这儿就简单讲一下，
详情见下图小陀螺.jpg。
事先说明，地盘我们分布的是ABAB型。
/1****4/
/2****3/
   如图小陀螺所示：
   当需要往前进时，四个麦轮都朝前转，1、2号电机顺时针转.3、4号电机逆时针转。此时1，4麦轮转向一矢量合成就只有向前的力了，后面的2，3麦轮力也矢量力合成直前。向后走呢，同理可得速度期望方向取反即可。
   向右走，3号和4号的麦轮朝前转，1号和2号麦轮朝后转。3、4号电机顺时针转，1、2号电机逆时针转。此时3，4麦轮转向一矢量合成就只有向右的力了，后面的2，3麦轮力也矢量力合成直右。向左走呢，同理可得速度期望方向取反即可。
   左旋转呢，


具体可以参考泽阳老师讲的：https://www.bilibili.com/video/BV19W411h7if
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明天有空再写，今天先下班了。

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司马孤殇 发表于 2022-1-16 21:27
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还没回家呢，哈哈。
回去了就更新。

帅帅的麦兜 发表于 2022-1-18 18:39
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