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步兵帅帅的麦兜
2022-1-5 22:14:23 显示全部楼层

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问:小陀螺是什么?有什么用?   答:小陀螺是让车一边自身旋转又能一边全向地面移动。主要是让装甲板“动”起来,从而影响对面射击装甲板,规避部分对方子弹的功能。而且我们还可以自由的反击敌人,不会像地盘跟随或其他模式那样受到地盘转过来了才能打敌人。
  问:小陀螺该如何实现呢?
答:这个问题问得好,我的回答是电机转动带动轮子,这里就不得不提经典的地盘麦轮姿态解算了。我这儿就简单讲一下,
详情见下图小陀螺.jpg。
事先说明,地盘我们分布的是ABAB型。
/1****4/
/2****3/
   如图小陀螺所示:
   当需要往前进时,四个麦轮都朝前转,1、2号电机顺时针转.3、4号电机逆时针转。此时1,4麦轮转向一矢量合成就只有向前的力了,后面的2,3麦轮力也矢量力合成直前。向后走呢,同理可得速度期望方向取反即可。
   向右走,3号和4号的麦轮朝前转,1号和2号麦轮朝后转。3、4号电机顺时针转,1、2号电机逆时针转。此时3,4麦轮转向一矢量合成就只有向右的力了,后面的2,3麦轮力也矢量力合成直右。向左走呢,同理可得速度期望方向取反即可。
   左旋转呢,


具体可以参考泽阳老师讲的:https://www.bilibili.com/video/BV19W411h7if
/******分割线*******/
明天有空再写,今天先下班了。


小陀螺.png
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顾问司马孤殇
2022-1-16 21:27:11 显示全部楼层
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步兵帅帅的麦兜
 楼主| 2022-1-18 18:39:41 显示全部楼层

还没回家呢,哈哈。
回去了就更新。

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顾问Node 404
2022-1-19 13:33:20 显示全部楼层
帅帅的麦兜 发表于 2022-1-18 18:39
还没回家呢,哈哈。
回去了就更新。

一个飞机票送你回去更新

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正式队员ZHYZHY
2022-9-3 10:55:50 显示全部楼层
厉害厉害
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无人机djiuser_salLMw4
2022-9-16 13:04:12 显示全部楼层
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正式队员Lino0
2022-11-5 16:12:05 显示全部楼层
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正式队员魔古
2022-11-11 00:09:46 显示全部楼层
厉害的
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