RMUL2022山东区域交流会05-步兵英雄飞镖机械设计方案分享

RMUL 2022 山东区域第五场线上圆桌交流会来啦！至此，本期圆桌交流圆满结束~

【会议主题】步兵英雄飞镖机械设计方案分享
【关键词】弹道稳定、英雄底盘、云台驻刹、飞镖系统
【形式】嘉宾分享+自由问答+问卷反馈抽奖
【时间】北京时间2022/2/22 20:00-21:00
【嘉宾】哈尔滨工业大学（威海） 22赛季项目管理兼21赛季机械组负责人-项千、21赛季机械组负责人-刘桓溥、22赛季机械组成员-张亦驰

本期分享的机械方案是HERO战队针对22赛季新规则做的全新调整，对三大兵种机械设计感兴趣的朋友不要错过呀。内容摘要：
■ 步兵稳定弹道

• 弹道稳定重要性
• 保持弹道一致性方案
• 限位设计和调整
  

■ 英雄底盘及云台驻刹

• 联动方式
• 悬架联动整体
• 轮组悬架
• 中联设计
• 云台驻停制动
  

■飞镖系统

• 整体说明
• 底座部分
• 发射部分
• 交接部分
  

会议回放： https://www.bilibili.com/video/BV1sg411Z7mv/（本次回放已将空白全部剪去，希望能给大家提供便利）

材料： 步兵英雄飞镖机械设计方案分享.pptx (34.59 MB, 下载次数: 650)

2022-3-23 21:11 上传

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下表为自由问答环节摘要：

1. 英雄的硬性限位与软性限位更趋向于哪一种	俩种限位都有使用过，测试效果并不是很理想；   目前云台限位使用柔性限位，测试机构用的是扭簧，需要频繁更换；
2. 用阻尼避震的话，怎么解决车身晃动问题	如果是麦轮正常运动的时候的左右晃动，这个没有解决； 纵向的晃动的问题，我们自己车装出来的情况是因为阻尼弹簧太软，换了线径更大的弹簧就好很多；（步兵和英雄的悬挂都没有专门针对起伏路段设计可调节悬挂软硬的主动悬挂） 如果不更换适合的弹簧，直接调节避震器的弹簧限位，牺牲一部分行程，换弹簧刚度
3. 测试时，出现过下坎或飞坡吐弹的情况吗？	英雄没有，步兵有过
4. 飞镖换弹机构可以保证每次都放在木板的相同位置上吗？	还没有进行交接测试，理论上应该是能够保证，毕竟都是设计好的尺寸，都是气缸和板材制作的
5. 飞镖、英雄的重量大概是多少？	英雄新车没有装完裁判系统和硬件，预计和去年国赛英雄差不多22kg；   飞镖20kg左右，距离限制还有一定富裕
6. 飞镖发射架设计为什么使用6个摩擦轮？和使用两个有什么区别？	使用6个是为了多级调速，初衷是希望当到达第三级摩擦轮时，摩擦轮只是起到一个速度微调
7. 气缸加紧每一节，摩擦轮发射的力可以保证一样吗？	可以保证，连杆机构下层都连在一起，保证联动性
8. 如何判定弹丸是否到达限位，通过读拨弹电机电流吗？	是的
9. 针对起伏路段，如何调节悬挂软硬度？	第一版车，步兵和英雄的悬挂都没有专门针对起伏路段设计可调节悬挂软硬的主动悬挂，仅仅就计算了需要的避震器弹簧刚度； 确定弹簧刚度的方式是参考开源图纸，通过弹簧刚度（默认溪地原装弹簧），车重心高度，车前后轮间矩，瞬心高度和抗制动点头率和抗加速仰头率的关系，估计求出来上面两个率的大致范围，然后在确定我们自己车车底盘重心范围，前后轮间距和瞬心的基础上，反求需要的弹簧刚度，然后买对应线径和长度的弹簧，装车之后，如果还是太软或者太硬，就考虑对应调整一下悬挂避震器和水平地面的角度；
10. 英雄20m命中率如何？	按照形态视频要求，20发中了8发；
11. 英雄有研究过轴距和轮距的关系吗？	主要研究了前后轮距和重心的关系，以及前后轮距，瞬心高度和抗制动点头率和抗加速仰头率的关系；
12. 英雄的尺寸是多少？	年前做的英雄实物尺寸是510x660；   图纸是510x658
13. 飞镖换弹的夹取部分对不同飞镖适应性强吗	不强，前部形状都是根据具体飞镖外壳设计的
14. 英雄是否出现过，限位太硬、拨弹电机力不够；限位太软、弹丸连发的情况？	暂时没有
15. 飞镖木板怎么滑下来的？不会被摩擦轮挡住吗？	飞镖在发射结束后，撞击结束前不得缓冲块后，因为在斜面上，自己在重力作用下滑下来。木板下滑时发射部分会被拉开，保证木板顺利滑下
16. 拨盘电机PID用的角度环还是双环？	速度环和角度环串级，对加速度和速度进行限幅
17. 方便分享飞镖的重心分布吗？或者是否测试过重心分布对飞镖飞行姿态的影响？	飞镖本体我们现在还只是设想还没有做出实物，设计时肯定会考虑重心对飞镖飞行的影响
18. 步兵是否考虑下供弹？	去年做过下供弹的迷你步兵，但是应为装弹口太小，正式比赛中接弹丸的量很少，今年就不考虑了
19. 飞镖本体测试时损坏严重吗？	不严重
20. 英雄拨弹盘固定电机的零件是机加工吗？	正式比赛用的尼龙打印件，平时测试就用普通的pla打印件（密度给高一些）
21. 飞镖后面的翼与本体是否连接在一起？	暂时的飞镖没有设计尾翼
22. 英雄云台使用的是同步带还是齿轮？	同步带
23. 打印件硬度如何？	普通打印件用的pla，就购买来说明书给的参数有断裂伸长率为8%；抗拉强度为65MPa;弯曲强度为97MPa；弯曲模量为3600MPa;IZOD冲击强度为4KJ/m^2。
24. 如何考虑英雄的限位	参考开源，做测试机构，没有很独特的设计
25. 飞镖的初射速高吗？	10m/s左右还是能达到
26. 感觉悬挂结构挺复杂的，维护难度高不高？	悬挂整体都是由一块一块模块组合的，将完整模块装配在一起难度并不是很大，但是单个模块的装配还是比较复杂的，正式比赛可能会有准备数量有余的完整模块，出现问题直接更换。

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