【RM2022-舵轮步兵底盘开源】河北科技大学Actor&Thinker

步兵技术报告总结

  底盘采用舵轮，与之前的麦克纳姆轮不同，在画法上与之前不同，但在电机没有直连的情况下，避震器的安装是个比较大的问题，所以在这个图中也没有去做舵轮的避震。

  主要参数：垂直投影面为463mm*439mm，重量大概为11kg左右（未计算连接的螺栓螺母），高度200mm左右。

  设计方面

在设计时优先考虑了底盘的大小和重量，在比赛中，更小的底盘和更轻的质量，增加了步兵机器人的机动能力，步兵机器人作为一个主力输出，速度增快后，尤其是对爆发步兵的增益极大，起到了一个秒杀对面机器人的作用。

  首次应用舵轮，在之前赛季的比赛中也可以看到，舵轮步兵机器人的各方面的强大，小陀螺的转速，舵轮比麦克纳姆轮成本更低，并且在比赛中展现了非常突出的战绩。

比赛方面

底盘离地高度大概为70mm，这个高度可能还不够，由于荒地区较多，机器人需要做成越野车的模式，所以还需要提升一下离地高度，保证机器人在荒地区可以通过，并且将机器人的重心调低，防止在荒地区的翻车。还要保证飞坡时机器人不会出现翻车，所以中心适当调低，并且在飞坡时保证云台不会断头，所以在底盘设计时要考虑云台的高度，让云台尽量做低。

结构方面

在画图时需考虑电控的布线问题，留出孔位，在材料和结构方面考虑实验室的设备和加工能力进行良好的选择，看是否能达到加工精度和加工任务。
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提取码：oyt5

我们的学弟能设计成这样也挺不错的了，提几个建议，
1、舵轮轮组支撑轴承可以往下来，悬臂梁结构容易挂，而且轴承寿命短
2、主控上面不要有金属梁遮
3、同步带轮可以仔细思考一下，同步带轮的固定和直径可以在商榷一下
4、轴件的限位可以仔细再研究研究

2006作为舵机怎么解决误差问题的呀，用打印件支撑轮子会不会强度不够呀

2006会不会烫的很厉害

富华 发表于 2022-3-20 21:19
我们的学弟能设计成这样也挺不错的了，提几个建议，
1、舵轮轮组支撑轴承可以往下来，悬臂梁结构容易挂，而 ...

感谢学长

强者，我看好多用的是3508

哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈