[开源汇总] 【RM2022-舵轮步兵底盘开源】河北科技大学Actor&Thinker

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梯队队员liuyi晗
2022-3-14 19:00:37 显示全部楼层

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步兵技术报告总结
  底盘采用舵轮,与之前的麦克纳姆轮不同,在画法上与之前不同,但在电机没有直连的情况下,避震器的安装是个比较大的问题,所以在这个图中也没有去做舵轮的避震。
  主要参数:垂直投影面为463mm*439mm,重量大概为11kg左右(未计算连接的螺栓螺母),高度200mm左右。
  设计方面
在设计时优先考虑了底盘的大小和重量,在比赛中,更小的底盘和更轻的质量,增加了步兵机器人的机动能力,步兵机器人作为一个主力输出,速度增快后,尤其是对爆发步兵的增益极大,起到了一个秒杀对面机器人的作用。
  首次应用舵轮,在之前赛季的比赛中也可以看到,舵轮步兵机器人的各方面的强大,小陀螺的转速,舵轮比麦克纳姆轮成本更低,并且在比赛中展现了非常突出的战绩。
比赛方面
底盘离地高度大概为70mm,这个高度可能还不够,由于荒地区较多,机器人需要做成越野车的模式,所以还需要提升一下离地高度,保证机器人在荒地区可以通过,并且将机器人的重心调低,防止在荒地区的翻车。还要保证飞坡时机器人不会出现翻车,所以中心适当调低,并且在飞坡时保证云台不会断头,所以在底盘设计时要考虑云台的高度,让云台尽量做低。
结构方面
在画图时需考虑电控的布线问题,留出孔位,在材料和结构方面考虑实验室的设备和加工能力进行良好的选择,看是否能达到加工精度和加工任务。
地址:https://pan.baidu.com/s/1-Wz1oCvN1zoP1FMSfiU6zw
提取码:oyt5
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顾问富华
2022-3-20 21:19:09 显示全部楼层
我们的学弟能设计成这样也挺不错的了,提几个建议,
1、舵轮轮组支撑轴承可以往下来,悬臂梁结构容易挂,而且轴承寿命短
2、主控上面不要有金属梁遮
3、同步带轮可以仔细思考一下,同步带轮的固定和直径可以在商榷一下
4、轴件的限位可以仔细再研究研究
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步兵来颗桦子
2022-3-15 18:16:17 显示全部楼层
2006作为舵机怎么解决误差问题的呀,用打印件支撑轮子会不会强度不够呀
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英雄皮皮贝
2022-3-20 08:46:07 显示全部楼层
2006会不会烫的很厉害

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梯队队员liuyi晗
 楼主| 2022-3-29 18:46:20 显示全部楼层
富华 发表于 2022-3-20 21:19
我们的学弟能设计成这样也挺不错的了,提几个建议,
1、舵轮轮组支撑轴承可以往下来,悬臂梁结构容易挂,而 ...

感谢学长

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梯队队员湖南的胡
2024-3-10 14:29:12 显示全部楼层
强者,我看好多用的是3508

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梯队队员erenjeager
2024-4-14 15:29:59 显示全部楼层
哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈
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