【求助帖】YAW轴绕大圈问题

Liberty贤 · 2022-4-15 22:44:03

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YAW轴云台-180到180跨越的时候PID会突然输出一个大电流，这个节点跨越的问题有没有好办法解决

黄子健同学 · 2022-4-16 16:29:51

计圈数的过零能解决

djiuser_qOCkuQV · 2022-12-13 20:52:54

黄子健同学发表于 2022-4-16 16:29
计圈数的过零能解决

有详细代码吗，想参考一下

Liberty贤 · 2023-2-8 17:48:59

用一阶低通滤波或者斜坡就可以解决了

摆烂电控 · 2023-2-9 09:58:37

在pid计算误差的时候，把误差限制到-180到180之间。比如0和270相差-90度

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