【求助帖】关于6020电机CAN发送控制值的疑问

djiuser_IkcWSBt · 2022-7-27 22:55:14

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为了给后面的学弟做点技术积累，最近在做重写CAN通信控制RM系列电机的工作，主要是加入一些注释让他们更好理解，在处理给6020发送的数据时遇到的疑问。

在看电机用户手册时，发送到3508&2006电调的CAN报文都是电流值，而根据手册描述给6020发送的是电压值，驱动器再根据电压值做闭环，如下左图。但是在我去查看C板配套教程时，这里面的描述又变成了电流控制值，如下右图。所以就产生了点疑问，又实际测试了一下。

liughsy · 2022-7-29 11:02:59

估计是写错了，应该是电流，没有转矩电压的说法

给DJI卖命的BUG · 2022-8-7 13:51:45

liughsy 发表于 2022-7-29 11:02
估计是写错了，应该是电流，没有转矩电压的说法

我也认为是转矩电流的数据，查了些无刷驱动的资料都没有看到转矩电压这个概念。但是官方的文档里写着电压给定值就是真的不理解了

djiuser_salLMw4 · 2022-8-19 12:10:00

graylight · 2022-12-27 19:14:47

给DJI卖命的BUG 发表于 2022-8-7 13:51
我也认为是转矩电流的数据，查了些无刷驱动的资料都没有看到转矩电压这个概念。但是官方的文档里写着电压 ...

6020就是can直接控制电压的，3508是有一个电流比较器，用来保证稳定控制电流的

gohan · 2023-2-13 15:51:59

想请教一下，6020想用自己的单片机控制，但是源码烧录进去没有反应，要改那一部分的代码呢

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