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为了给后面的学弟做点技术积累,最近在做重写CAN通信控制RM系列电机的工作,主要是加入一些注释让他们更好理解,在处理给6020发送的数据时遇到的疑问。
在看电机用户手册时,发送到3508&2006电调的CAN报文都是电流值,而根据手册描述给6020发送的是电压值,驱动器再根据电压值做闭环,如下左图。但是在我去查看C板配套教程时,这里面的描述又变成了电流控制值,如下右图。所以就产生了点疑问,又实际测试了一下。
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