[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
正式队员ittuann
2022-8-17 11:25:17 显示全部楼层

马上注册,玩转Robomaster!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
项目开源地址: https://github.com/ittuann/RoboMaster_UAV-Gimbal_Ares2022

开发环境 STM32CubeIDE - V1.9.0, STM32Cube FW_F4 Package - 1.27.0, FreeRTOS Version - 10.3.1, CMSIS-RTOS Version - 1.02, DSP Library - 1.2.1
单片机为RM开发板C型,STM32F407IGHx
项目希望探索出,能够给 RoboMaster 比赛中的所有机器人都能使用的一套代码架构,即不同的机器人仅需要修改程序中的结构体和控制器即可复用。因此在设计程序架构时,尽量提高了代码的复用性,并将函数模块化和参数化。
开源了程序框架用于讨论。但无人机摔了三次,项目被迫暂停,已上传目前的完整框架工程。也欢迎大家来一同完善。


                               
登录/注册后可看帖子


节点机制和消息收发机制是这套框架的亮点。实现了很大程度的代码复用和模块化,以及上层逻辑代码与底层硬件配置代码的隔离。
  • HAL层
    HAL层是对硬件接口的封装抽象。包含了操作系统的线程设置,还有CubeMX使用HAL库对部分外设配置的初始化,同时也包含对HAL库的重封装。
  • Hardware层
    Hardware层的设置,是为了将底层硬件的配置代码与上层的逻辑代码分离。包含了一些外设的必要驱动,通讯协议以及解包函数,以及设备状态监控。
  • Message层
    Message层作为消息框架。不知道哪里触发敏感词了没办法发帖出来
  • Nodes层
    Nodes层存储通用的算法函数库,如PID,Kalamn,Filter等。使用结构体封装或通过函数指针等方式实现,能很大程度简化结构,提高程序通用性和代码模块复用度,也能够拥有不错的灵活性。
  • Application层
    Application层为各种逻辑代码,如云台、底盘、发射机构等模块的控制任务。


跳转到指定楼层

[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
正式队员Joker-聂
2022-8-17 20:34:29 显示全部楼层

回帖奖励 +2 金钱

牛的         

[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
梯队队员rei00
2022-8-26 17:05:10 显示全部楼层
前排支持
回复

使用道具 举报

[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
无人机djiuser_salLMw4
2022-9-1 14:02:14 显示全部楼层
回复

使用道具 举报

[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
无人机djiuser_salLMw4
2022-9-16 13:11:29 显示全部楼层
回复

使用道具 举报

[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
梯队队员神的孩子在跳舞
2022-10-11 15:54:31 显示全部楼层
回复

使用道具 举报

[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
梯队队员小贾不假嗷!
2023-3-22 10:57:38 显示全部楼层
:):):):):):):):)

[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
梯队队员Csh_
2023-8-6 13:05:25 显示全部楼层
请问这个工程文件在哪呀

[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
正式队员ittuann
 楼主| 2023-10-18 18:25:09 显示全部楼层
Csh_ 发表于 2023-8-6 13:05
请问这个工程文件在哪呀

开发使用的是 STM32CubeIDE ,所以工程文件是在根目录下的.ioc文件

[开源汇总] 【RM2022-云台程序框架开源】东北林业大学Ares战队

[复制链接]
正式队员冰雪
2023-10-21 16:19:59 显示全部楼层
太强了,不愧是大佬,值得学习
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2024 RoboMasters 版权所有 备案号 粤ICP备2022092332号

快速回复 返回顶部 返回列表