[嵌入式] 【RM2022-软件功率控制开源】防灾科技学院思玄战队

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步兵帅帅的麦兜
2022-9-2 16:39:17 显示全部楼层

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思玄战队 软件功率限制开源

本功率限制为纯软件功率限制,充分利用缓冲能量的提升加速度实现。不同的兵种,不同的横纵避震结构都其保护机制略有不同,可自行给调节。
总体而言,该代码十分精简,仅需读取缓冲能量和最大功率限制即可。
经过实测,一级功率优先步兵英雄,都能直接上最抖的坡,无需刻意助跑加速。步兵哪怕你停坡上,照样也能上去。
一级英雄软控和超电对比,二者加速效果差不多,还不如用软件功率控。一级步兵超电相当于70W的软控。
该方案,可灵活控制,与超电能一同使用。哪怕你中途超电烧了,照样能正常使用、除非裁判系统读不到缓冲能量。自行搞个电流计,软件模拟缓冲能量是有必要的。
该方案,本质还是去年我的功率控制帖子,本质就是将各个电机电流期望不同等的放大缩小,在缓冲能量可控范围内。


该怎么用?
首先,你需要自行保证你的地盘速度<=期望编码器解码速度极限,千万不可超调。
然后,该函数调度时间及其次数有额定要求。调度控制函数,100HZ,地盘任务100HZ及以上(我们是250HZ)。
它通过自行解算后,动力再分配,哪怕你一个轮子悬空,也能上最抖的坡!
理论:有些功率控制板方案,就是搞四个电流计读四个地盘电机的电流,其实大可不必。(我鞭我自己)直接算出期望差,电流输出各自放大即可。至于为啥这么“松散”控制它,是因为
地盘本身就是个滞后系统,而且它的可控性远没有云台好,没必要浪费那么高的算力和资源。
用法:将Chassis_Power_Limit(); 函数放在你自身代码地盘之后,切记!然后,代码具体参数可微调。
但是,最后的地方,给电调发送期望电流时,务必加限制函数,在合理的范围内!(如果开了FPU可忽略)。

该代码仅用于学习和交流,禁止商用。主要用以启发后人,降低开发成本。特指,新队伍或没钱、人研究超电的队伍(我说我自己),以及断代的队伍。
断代并不可怕,怕的是断代了,又不去追逐,吃老本。干活的没话语权,不干活的算了还影响别人干活,在哪儿嘻嘻哈哈的。。。(本人深有体会)
希望我的软工限制,能对你们在RM路上有所帮助。。。当然了,那种纯电竞战队就别了,这代码你用不了的,强行加入会有bug了,要寄。
只要你们的代码是你自己写的,深刻理解过,对比赛了解,这代码就很好移。

后记:
关于搭配超级电容,使用!我是写套软件缓冲能量,通过控制板数据计算出地盘实际功率,然后滤波取100HZ数据,作为模拟缓冲能量使用。
模拟缓冲能量的功率设为车等级限制功率的120%个点,大概超20w左右。(一般80w,车就有个不错的速度性能,够用了)然后,超电依旧一直正常工作。

实测,能让一级功率步兵跑50秒,在80w软件功率限制下。(区域赛实测,电容能量1380j)
针对电容电压过低,可以将模拟缓冲能量的功率阈值动态调低,用位置型pid控制较好点。

//具体代码讲解,看情况吧,有空就给大家录一个,方便上手。                                                                   9月2日,电控-子淇。
交流群:656956614B站已出教学。

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chassis_control.rar (3.35 KB, 下载次数: 459, 售价: 1 金钱)
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正式队员ZHYZHY
2022-9-3 10:49:36 显示全部楼层
哇!!
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英雄zett
2022-9-16 18:57:47 显示全部楼层
子淇哥哥!!!
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