【RM2023-电控完整框架开源】（超详细教程和注释）

gitee链接：basic_framework: Hey this is the basic frame work for robomaster standard infantry Robots! enjoy using it, have fun developing Robot with us (gitee.com)


后续还有更多模块支持更新，持续关注请star/watch。


这是RoboMaster电控组开发框架开源，支持单板/双板（可以扩展至多板，如工程车等）控制，分为bsp支持（对STM32 HAL的封装）、module（各个模块如电机/imu/oled/裁判系统/视觉通信等）、application（机器人应用，即单个完整机构，底盘/云台/发射等），逐层向上封装，开发难度降低抽象程度升高。


每个bsp/模块/应用都有详细的说明文档以及近乎逐行的注释，非常适合新人学习/老人开发。只需要修改application/robot_def.h内的数个宏（参数列表）就可以移植到新车上。根目录还提供了软件安装教程和嵌入式开发的前置知识。

有兴趣一同开发，可以加入组织或者向主分支推送pull request。

框架的开发参考了官方的robotRTS和哈尔滨工业大学（深圳）的框架，imu算法移植自哈尔滨工程大学的INS_task

明天就看

我超，曾！

赞！！！！！！

tql!!!!!!!!!!!!!!!!

看了一下，感觉太厉害了，顿时提供了不少思路，感觉这个还融合了ROS的思想，解决不少信息传递问题