【分享帖】关于双枪管切换与云台重力自适应的一点思路

设计思路详情请看图片，此类型机构并未经过长时间测试，如需借鉴请多测试，多优化。
图纸仅供部分结构、尺寸参考，强烈不建议用我的图纸进行改装，因为我是用我们21赛季云台改装的，用的零件、舵机都是实验室现有的，还堆了很多强度，并没有经过严谨选型和人机交互优化（谁知道队长还要通宵搞研发啊，谁懂啊），可能在加工装配时踩坑。


如果确实需要，可以联系我将装配和加工的坑点说明。


图纸链接：https://pan.baidu.com/s/1J9SsoRkuh8Rk4JMyqr8vQA?pwd=1234
提取码：1234

我们机械组组长的凸轮算法介绍和运行：【云台凸轮重力补偿】 https://www.bilibili.com/video/B ... bb59809b07f86b5fd82

机械青人 发表于 2023-5-8 15:24
老哥，能不能讲一下云台配平怎么设计？凸轮怎么设计？模型能转成step格式吗，其他版本的sw打不开 ...

STEP文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1d-27rrGDS4sERqAlA1aQ0g?pwd=1234
提取码：1234

机械青人 发表于 2023-5-8 15:24
老哥，能不能讲一下云台配平怎么设计？凸轮怎么设计？模型能转成step格式吗，其他版本的sw打不开 ...

配平的思路，也没有太多可说的，我就再掰扯掰扯吧。
就是在某些设计情况下，云台质心不在转轴中央。重力环境下，假如质心在转轴前方，那云台就会被质心产生的力矩带动，向前倾倒。
假如此时，我们在云台转到任意角度时，都给一个同等大小，方向相反的力矩。就能在任意角度保持平衡，不需要电机特意针对这个随时变化的力矩做出反应。也不需要在设计时为了配平，特地设计一些结构，或者增加某一边的重量。
这样的话，在同等俯仰速度和重量情况下的云台，不仅对P轴电机的持续和最大功率需求减少了，并且会尽可能少得出现转过头的情况，让电控的调试更方便。
至于如何设计凸轮，这个其实我在图片里说了，用SW的样条曲线就能快速生成凸轮曲线，然后直接拿去用，只需要你将云台上所有东西都设置好重量，测量一下云台P轴总体质量，还有质心尺寸，就能开始算样条曲线的生成点位了。

切换枪管时是直接让舵机挣脱开磁铁，然后到另一端碰到微动开关后舵机断电？

老哥，能不能讲一下云台配平怎么设计？凸轮怎么设计？模型能转成step格式吗，其他版本的sw打不开

TEacCuP 发表于 2023-5-8 14:01
切换枪管时是直接让舵机挣脱开磁铁，然后到另一端碰到微动开关后舵机断电？ ...

不好意思啊，前段时间一直没审核通过，通过后阳了，在床上躺了一周，就忘了还有论坛这回事。
这个其实舵机直接写死就行，我原意是，让限位开关作为一个辅助检测手段，用来判断实际有没有精确到位，对控制过程和结果没有太大影响。
毕竟枪管稍微歪一下，弹丸摩擦到管壁后，弹道就直接天女散花了。

TEacCuP 发表于 2023-5-8 14:01
切换枪管时是直接让舵机挣脱开磁铁，然后到另一端碰到微动开关后舵机断电？ ...

毕竟用磁铁做限位的好处就是，在传动精度较差的情况下，还能保持较高的定位精度。

磁铁的吸力如何，想挣开的时候舵机力够吗，不想挣开的时候有做过暴力测试吗，比如飞坡震动啥的？