[机械设计] 【分享帖】关于双枪管切换与云台重力自适应的一点思路

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顾问XHL
 楼主| 2023-5-2 06:10:22 显示全部楼层

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设计思路详情请看图片,此类型机构并未经过长时间测试,如需借鉴请多测试,多优化。
图纸仅供部分结构、尺寸参考,强烈不建议用我的图纸进行改装,因为我是用我们21赛季云台改装的,用的零件、舵机都是实验室现有的,还堆了很多强度,并没有经过严谨选型和人机交互优化(谁知道队长还要通宵搞研发啊,谁懂啊),可能在加工装配时踩坑。


如果确实需要,可以联系我将装配和加工的坑点说明。


图纸链接:https://pan.baidu.com/s/1J9SsoRkuh8Rk4JMyqr8vQA?pwd=1234
提取码:1234

我们机械组组长的凸轮算法介绍和运行:【云台凸轮重力补偿】 https://www.bilibili.com/video/B ... bb59809b07f86b5fd82





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顾问XHL
 楼主| 2023-5-18 23:01:02 显示全部楼层
机械青人 发表于 2023-5-8 15:24
老哥,能不能讲一下云台配平怎么设计?凸轮怎么设计?模型能转成step格式吗,其他版本的sw打不开 ...

STEP文件
链接:https://pan.baidu.com/s/1d-27rrGDS4sERqAlA1aQ0g?pwd=1234
提取码:1234
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 楼主| 2023-5-18 21:03:51 显示全部楼层
机械青人 发表于 2023-5-8 15:24
老哥,能不能讲一下云台配平怎么设计?凸轮怎么设计?模型能转成step格式吗,其他版本的sw打不开 ...

配平的思路,也没有太多可说的,我就再掰扯掰扯吧。
就是在某些设计情况下,云台质心不在转轴中央。重力环境下,假如质心在转轴前方,那云台就会被质心产生的力矩带动,向前倾倒。
假如此时,我们在云台转到任意角度时,都给一个同等大小,方向相反的力矩。就能在任意角度保持平衡,不需要电机特意针对这个随时变化的力矩做出反应。也不需要在设计时为了配平,特地设计一些结构,或者增加某一边的重量。
这样的话,在同等俯仰速度和重量情况下的云台,不仅对P轴电机的持续和最大功率需求减少了,并且会尽可能少得出现转过头的情况,让电控的调试更方便。
至于如何设计凸轮,这个其实我在图片里说了,用SW的样条曲线就能快速生成凸轮曲线,然后直接拿去用,只需要你将云台上所有东西都设置好重量,测量一下云台P轴总体质量,还有质心尺寸,就能开始算样条曲线的生成点位了。
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英雄TEacCuP
2023-5-8 14:01:30 显示全部楼层
切换枪管时是直接让舵机挣脱开磁铁,然后到另一端碰到微动开关后舵机断电?

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正式队员机械青人
2023-5-8 15:24:22 显示全部楼层
老哥,能不能讲一下云台配平怎么设计?凸轮怎么设计?模型能转成step格式吗,其他版本的sw打不开

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顾问XHL
 楼主| 2023-5-18 20:46:53 显示全部楼层
TEacCuP 发表于 2023-5-8 14:01
切换枪管时是直接让舵机挣脱开磁铁,然后到另一端碰到微动开关后舵机断电? ...

不好意思啊,前段时间一直没审核通过,通过后阳了,在床上躺了一周,就忘了还有论坛这回事。
这个其实舵机直接写死就行,我原意是,让限位开关作为一个辅助检测手段,用来判断实际有没有精确到位,对控制过程和结果没有太大影响。
毕竟枪管稍微歪一下,弹丸摩擦到管壁后,弹道就直接天女散花了。

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顾问XHL
 楼主| 2023-5-18 21:14:59 显示全部楼层
TEacCuP 发表于 2023-5-8 14:01
切换枪管时是直接让舵机挣脱开磁铁,然后到另一端碰到微动开关后舵机断电? ...

毕竟用磁铁做限位的好处就是,在传动精度较差的情况下,还能保持较高的定位精度。

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顾问
2024-4-19 17:00:02 显示全部楼层
磁铁的吸力如何,想挣开的时候舵机力够吗,不想挣开的时候有做过暴力测试吗,比如飞坡震动啥的?

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顾问XHL
 楼主| 2024-5-12 23:07:42 显示全部楼层
呐 发表于 2024-4-19 17:00
磁铁的吸力如何,想挣开的时候舵机力够吗,不想挣开的时候有做过暴力测试吗,比如飞坡震动啥的?
...

舵机的力肯定够。要是受力被迫挣开之后,会先在滑槽的空程里动一下,然后撞到滑槽另一侧,外力去除之后,再受到磁铁的吸力回到磁铁上(限位、定位)。
这只是一种思路,结构肯定是需要持续在体积和强度方面优化的。
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