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看了一下这样子丢好像不能评开源奖？anyway，本次开源意在鼓励大家进行技术方案的创新和尝试，欢迎大家批评指正。后续赛季结束可能会写更新版更详细的技术文档开源。
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注意，完整形态时的机器人与最后上场的机器人机械结构很大程度不一样，有许多功能的删减，也有许多改进。总之机械结构与大家在南部分区赛看到的小黄车有很大的区别，本文档只作为分享交流用，等赛季结束后有空了可能会给更新的版本写文档开源。
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前言：
刚刚打完南部分区赛，南科大ARTINX很幸运的进入到了复活赛，两年后重新回到了春茧。我是南科大今年的项管和工程组组长，比赛这几天我跟别的队伍以及赛务聊了一些，有一些感触。我们的工程车虽然还没有达到我们自己期待的最终形态，但是还算是在赛场上有让人一亮的表现（在此非常感谢操作手偏红苍穹同学），在比赛之后甚至有人专门过来看我们的工程车，以及过来采访等。我很高兴自己终于能做出让人尊重的机器人，以及能给大家带来一些inspiration。
回头一想这个项目确实很不容易。一上来新方案首先受到了一些老队员和现役队员的质疑，在过程中也发现了一堆方案的局限性和bug，在改进的过程中也走了一些错路（我的队友甚至直接来问我你准备什么时候把新工程砍了），最后机械出车电控调车也是非常非常非常赶时间，比赛（25号）前两天才把车交付给操作手。但是最后在我们的努力和幸运女神的加持下，我们的侥幸在场上没出什么大问题，还算是实现了基本功能，我觉得确实是祖坟冒青烟。
23赛季一开始大家都在群里起哄今年要做臂了，但实际上最后在赛场上上场的机械臂方案整体还是不多，做的稳定的机器人基本上还是3轴平动平台为基础的祖传方案。个人觉得今年很多队伍的工程机器人性能普遍其实没有达22赛季的水平，有些可能是因为断代的，有些是因为投入时间去做新方案但是失败了的。所以在此我想把我们的东西开源，希望能够用这个还算能用的方案创新的例子来鼓励进行技术创新的队伍，以及将我们的设计思路等跟其他队伍分享和交流。当然我们完整形态的那一版机器人并不是我们上比赛的版本，即使是后者我们的技术方案说白了也还是非常粗糙，勉强能用的程度，但是鉴于我们有现成的文档，我希望在此直接分享，相信在交流的过程中我们的车也会变得越来越好。
为什么一定要做机械臂，当然是因为帅啊（x）。
其实当然是有很明确的原因的，具体详见文档前面的分析部分。个人觉得本文档最核心的部分在于前面的规则分析和方案的定义上，后面的技术部分因为我们目前做的还不好，反而没啥好看的。现在回想一下这么大风险的项目为什么能做到最后，而且还一遍过了，我觉得很大部分原因归功于前期的准备比较完善，方案调研和仿真部分确实帮了大忙，其次就是这个项目负责的队员确实是目前队里最有经验的人，避免了很多初级的坑（然后被中级坑卡住ww）。 ————————————————————————————————————————————————— 看一眼我的帅车
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照妖镜
