【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

本图纸由厦门大学机器人队 RM机械组四朝元老 冯敬超同志提供并授权发布。
冯敬超同志表示：倾注了他对RM的全部理解。
开源内容请移步评论区。

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完整图纸网盘连接：链接: https://pan.baidu.com/s/1QBdP57V_-ZIDbuSm5AzxbQ?pwd=66z7 提取码: 66z7

本赛季对机器人装弹的规则进行了修改，上场的机器人不再需要清空弹药，即可以预装弹丸。因此，为机器人设计更大的弹舱，可以提高机器人的火力持续性，减少实体补弹次数或者避免实体补弹，进而提高机器人的作战能力。

供弹系统是本车的核心结构，需要实现双供弹链路的下供的下供弹。

传统的下供弹系统只能给一条弹路供弹，连接底盘和云台的弹路需要与云台转轴同心，使得云台可以自由旋转。这种设计无法满足大于1条的弹路，因为与转轴同心的路径只用1条。

因此，为了实现双供弹链路的下供弹，本项目重新设计了一种下供弹系统，其原理是使整个供弹系统（不包括弹舱）与云台yaw轴一同旋转，从而使得两条弹路可以不与yaw轴转轴同心。为了防止旋转时供弹系统与底盘之间的干涉，整个供弹系统被设计成圆盘形，两条供弹链路和电路放置在一个直径更大的圆形管道中与云台连接。这种设计可以保证旋转时不会出现机械干涉，受到弹丸的摩擦阻力也较小。

为了在一个圆形的空间内给两个链路供弹，本方案使用了一个大拨盘为两个链路同时供弹，两个供弹链路的入口呈中心对称。为了保证两个链路的出弹速度较为一致，使用了双层拨盘的设计，这样拨盘的第一层将子弹拨入链路后，第二层的子弹会快速落下来，保证经过下一个链路入口时第一层依然有子弹。

       为了满足大拨环需要的大扭矩，本方案采用了两个2006电机来驱动拨弹轮，电机放置在核心结构内，通过齿一同轮驱动拨弹轮旋转。拨弹电机必须固定在会随yaw轴旋转的零件上，而不能安装在底盘上，否则拨弹时的力矩会极大的干扰云台yaw轴的旋转。

材料选择方面，由于零件结构复杂，且对表面光滑度有较高要求，因此使用光固化打印工艺进行制作。队里的打印机打不了这么大的零件且不好操作，因此选择发外。

为了塞入拨弹电机，以及避免支撑造成的表面粗糙，核心零件被拆分成多块，保证了电机可以被安装进去，以及打印过程中不需要支撑。

发射机构主要的需求就是适配下供弹系统。根据上一节的结论，供弹链路应尽可能的短。弹路延伸到云台后，分别拐到云台两侧，并通过一个U型弯道连接到发射系统的转轴。转轴部分使用铝合金就机加工件，能够让子弹通过的同时保证了旋转轴的强度

云台部分的弹路都加上了轴承，以减少弹路的阻力。

本车的底盘与英雄机器人的结构大致相同，主要改动为：

              缩短了轴距，以适应步兵的尺寸要求。

              修改了yaw轴电机的位置，以为弹舱腾出空间。

              修改了弹舱的位置和供弹系统的布置。

              更改了减震器的型号，新的减震器弹性系数更低，也更便宜。

              修改了部分细节以便于安装。

       此底盘的设计思路、存在的问题等与英雄机器人大致相同，再此不做赘述。

       英雄机器人的开源资料连接为：【新提醒】技术报告 厦门大学RCS RM2023 技术报告开源【RoboMaster论坛-科技宅天堂】

nbnb，赶快安排我们队的机械去研究

关于供弹系统的可靠性说明：本供弹系统原理经实际测试完全可行，供弹非常稳定顺畅，弹路（与弹丸接触的部分）发射弹丸约两千发，连续发射约800发（满仓），从未出现卡弹现象。

但是依然有致命问题：拨弹电机本身会卡住。。。
最大的问题在于拨弹电机的布置，拨弹电机内置在打印件中，留给拨弹电机的空间非常有限，导致转子非常容易卡住，进而损坏拨弹电机。
这个问题是由于：最初设计拨弹系统时将拨弹电机放置在了底盘上，通过外置齿轮驱动，在设计完成后意识到了力矩干扰的问题，才修改成内置电机的设计，屎山设计导致修改核心部分的大小几乎不可能，导致留给拨弹电机的空间非常极限，留下了这个致命隐患。
比赛后期由于拨弹电机频繁故障，只有单个拨弹电机能够转动，经实际测试，单个拨弹电机能够完成拨弹，可靠性未知。

同时，此底盘的设计过于复杂，且榫卯结构过多，难以拆卸。非常不便于进行维修。

最折磨的是，本车最难更换的零件是位于核心处的拨弹电机，而他也是最容易损坏的零件。
归根结底是由于底盘设计过于复杂，且欠缺快拆设计导致的，这方面仍需大力优化。

发射机构后方的NX固定部分由于频繁更改导致文件出现了一些错误，但由于不是本车的设计重点，没有做进一步修复，看起来会有一些bug

因为本人账号未能满足发帖需求，故采用此方式进行开源，敬请谅解

之前有过类似的想法，当时想的是将拨叉和拨弹电机固定在底盘上。当车不打弹时，拨弹电机给拨叉提供相应的力矩使拨叉跟随云台转动（即与云台相对静止），防止弹误入弹道。当要打弹时，拨叉电机在原有的跟随上加上拨弹所需的力矩使弹拨出。可能对电控不那么友好。

oakfox 发表于 2023-8-4 15:54
之前有过类似的想法，当时想的是将拨叉和拨弹电机固定在底盘上。当车不打弹时，拨弹电机给拨叉提供相应的力 ...

我一开始也是这样设计的，但中途意识到拨弹所需扭矩可能比较大，驱动yaw轴的6020可能根本就没法抵消拨弹力矩，于是改成了现在的设计

大佬，有英雄的开源吗

给我们初学者提供了很大帮助