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正式队员djiuser_NAIoyLs
 楼主| 2023-8-12 18:10:41 显示全部楼层
5金钱
写了速度环  想请问大家 这个速度波动是 无法消除的吗? 有办法可以让这个速度波动的幅度更小一点吗

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正式队员roller
2023-8-15 17:54:35 显示全部楼层
这个是因为采集时候的噪声把,用滤波滤掉就行了
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正式队员djiuser_NAIoyLs
 楼主| 2023-8-30 17:55:55 显示全部楼层
roller 发表于 2023-8-15 17:54
这个是因为采集时候的噪声把,用滤波滤掉就行了

一般用什么滤波呢? 我尝试了平均值滤波 效果不是很好
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正式队员冰雪
2023-10-31 09:32:07 显示全部楼层
速度环的波动确实是一种固有特性,无法完全消除,但可以采取一些措施来减小其幅度。以下是一些可能的方法:

优化控制参数:重新调整速度环的控制参数,例如比例增益、积分时间和微分时间等,以获得更好的控制性能。这需要对系统进行仔细的实验和调整,以找到最佳的参数组合。
增加滤波器:在速度环的输入信号中增加滤波器,以减小噪声和干扰的影响,从而减小波动幅度。
改善机械系统:如果机械系统存在不稳定性或摩擦等问题,这可能会导致速度波动。通过改进机械系统,例如优化轴承、减小摩擦或增加阻尼等,可以减小波动幅度。
采用更先进的控制算法:采用更先进的控制算法,例如模糊控制、神经网络控制等,可以更好地处理不确定性和非线性问题,从而减小速度波动。
增加传感器反馈:通过增加传感器反馈,例如采用编码器或光电传感器等,可以提供更准确的转速信息,从而更好地控制速度波动。
需要注意的是,这些方法可能需要一定的实验和调试来确定其效果,并且可能需要根据具体的应用场景进行定制化的解决方案。
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正式队员林安怡@USTC
2024-3-3 21:50:05 显示全部楼层
6020速度环本身反馈值是int型的RPM,所以精度会特别差,最低分辨率也就是1RPM,对应6°/s或者0.105rad/s,所以波形抖动是比较正常的。可以考虑加一些滤波,比如常见的矩形窗低通滤波器、高斯滤波等用来平滑速度的反馈值
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