【求助帖】关于GM6020 速度环

写了速度环  想请问大家 这个速度波动是 无法消除的吗？ 有办法可以让这个速度波动的幅度更小一点吗

这个是因为采集时候的噪声把，用滤波滤掉就行了

roller 发表于 2023-8-15 17:54
这个是因为采集时候的噪声把，用滤波滤掉就行了

一般用什么滤波呢？ 我尝试了平均值滤波 效果不是很好

速度环的波动确实是一种固有特性，无法完全消除，但可以采取一些措施来减小其幅度。以下是一些可能的方法：

优化控制参数：重新调整速度环的控制参数，例如比例增益、积分时间和微分时间等，以获得更好的控制性能。这需要对系统进行仔细的实验和调整，以找到最佳的参数组合。
增加滤波器：在速度环的输入信号中增加滤波器，以减小噪声和干扰的影响，从而减小波动幅度。
改善机械系统：如果机械系统存在不稳定性或摩擦等问题，这可能会导致速度波动。通过改进机械系统，例如优化轴承、减小摩擦或增加阻尼等，可以减小波动幅度。
采用更先进的控制算法：采用更先进的控制算法，例如模糊控制、神经网络控制等，可以更好地处理不确定性和非线性问题，从而减小速度波动。
增加传感器反馈：通过增加传感器反馈，例如采用编码器或光电传感器等，可以提供更准确的转速信息，从而更好地控制速度波动。
需要注意的是，这些方法可能需要一定的实验和调试来确定其效果，并且可能需要根据具体的应用场景进行定制化的解决方案。

6020速度环本身反馈值是int型的RPM，所以精度会特别差，最低分辨率也就是1RPM，对应6°/s或者0.105rad/s，所以波形抖动是比较正常的。可以考虑加一些滤波，比如常见的矩形窗低通滤波器、高斯滤波等用来平滑速度的反馈值