[开源汇总] 【RM2023-电机功率模型与功率控制开源】西交利物浦大学

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正式队员麦克斯韦妖
 楼主| 2023-9-11 11:49:15 显示全部楼层

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在超级电容出现后,传统的基于缓冲能量的功率控制已经不在适用。原因是一个理想的超级电容将会无条件的补偿超出最大功率的能量,在电容电量耗尽前,缓冲能量将不再能反映电机功率与最大功率的关系,因此此时无法对底盘功率做出任何限制。为了让操作手做出更多战术选择,实现主动释放超级电容能量,我们迫切需要一个新的底盘功率控制算法。

控制底盘功率的最直接的手段便是建立电机功率模型,根据当前转速,直接计算出在当前时刻发送多大的力矩可以让电机消耗指定的功率。从而令电机消耗任意大小的功率。

本算法基于广东工业大学给出的电机功率公式并在此基础上加以改进,优化了电机模型公式的符号问题,使其考虑到了电机减速时可以输出的额外力矩。为了减少调参时间,使用Matlab 对电机参数进行拟合。

同时发现现在网络上缺少关于C620 电调解释资料缺乏,本文档还详细的解释了give_current, given_current, 相电流 & 力矩的相关概念。

开源地址:https://github.com/MaxwellDemonL ... g-and-power-control
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顾问Lannnnnn
2023-11-3 13:18:52 显示全部楼层
yezi 发表于 2023-9-13 14:52
“通过查阅广东工业大学给出的功率控制方案,电机的输入功率除机械功率之外,还与
转速和力矩的二次项有关 ...

实际上,主要和转速的关系比较复杂,比较准确的是1.5次方,但用一次项或者二次项去拟合也够用
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步兵yezi
2023-9-13 14:52:36 显示全部楼层
“通过查阅广东工业大学给出的功率控制方案,电机的输入功率除机械功率之外,还与
转速和力矩的二次项有关。他们的相关关系可以由上面这个经验公式给出。对于这个模
型,笔者查看了很多资料并没有找到该式子的来源,推测为经验公式,但是该模型在 RM
队伍中广泛使用,应该是有一定原因的。”

应该不仅仅是经验公式。我的电力拖动课本不在身边,如果楼主依然感兴趣的话,可以查阅电机学相关书籍。

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正式队员唐延泽
2023-9-11 22:27:50 显示全部楼层
感谢大佬
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步兵来颗桦子
2023-9-12 20:52:38 显示全部楼层
好好好好好

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英雄saphxia
2023-9-16 20:02:20 显示全部楼层
好好好好好好

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正式队员knock knock
2023-9-17 16:29:46 显示全部楼层
好好好
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梯队队员djiuser_vSXhkuh
2023-10-18 16:21:24 显示全部楼层
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正式队员月光不会躲
2023-11-3 11:37:20 显示全部楼层
大佬可以加个联系方式吗

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正式队员honaks
2023-11-3 20:49:47 显示全部楼层
多谢大佬
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