【RM2024赛季-反陀螺及能量机关算法开源】西北工业大学

本次开源内容包括：
1. 反陀螺建模与控制方案代码及项目报告，https://github.com/SnocrashWang/WMJAimer
2. 模型预测控制测试代码，https://github.com/SnocrashWang/MPC
3. 大能量机关运动方程拟合测试代码及项目报告，https://github.com/SnocrashWang/RuneLab

使用者需注意：

1. 本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利；

2. 开源目的在于加强全国参赛队伍之间的交流，致力于提高全国参赛队伍的技术水平；

3. 本开源的最终解释权为西北工业大学WMJ战队所有。

联系方式

王铭远，前WMJ视觉组，QQ：1131909602，微信：snocrash

黄永乐，现WMJ视觉组，QQ：1626757530，微信：Forever-Hah

后记

    这一段是老东西的一些碎碎念。本人从21赛季全国赛前开始接触反陀螺问题，也曾经设计测试过一些低技术力的方案，部分有效，但不够优雅，也不够稳定。本方案研发始于22赛季复活赛备赛期间，完全由我队独立研发制作，在后续的一年多时间内逐渐改进并优化，最终在23赛季中取得了一些优秀的表现。这套方案是个人认为在我短暂且黯淡的RM生涯中最漂亮的一次研发经历，感谢队友们的鼎力相助。我仍然记得22年7月底那几个夜晚中大家的兴奋与狂热，以及8月4日凌晨得知复活赛和全国赛取消后内心的空虚与失落，没能在22赛季将这套方案展示给大家是我们极大的遗憾。后续本来计划23赛季结束后开源，未料有人捷足先登，而且我们的表现也令人大跌眼镜，遂开源一事就此耽搁。

    如今24赛季的规则已经发布，可以感觉到比赛的难度已经越来越超出了一般本科生所能够掌握的范畴，但是研究生却鲜有精力参与此类比赛，故而我认为RM需要更多好的开源项目。我们已经有了很多的基础内容教学来解决新人们在入门时的困难，但是一些已经被解决了的难度较高的问题仍然要花费新人很多的时间去掌握和继承。鉴于此，同时也是给自己最美好的一段时光一个交代，我在退役之后整理完了这几个仓库，将其开源，并且附加了非常详细的说明文档，希望能为后来者提供一些有价值的指导。沈阳航空航天大学在23赛季分区赛前的雷达和哨兵开源令人动容，有时候我甚至在想我们可能会逐渐需要举全国参赛队之力来满足官方规则的变态需求，打一些漂亮的比赛出来。

    另一方面，我认为好的方案一定是具有好的理论基础的，我希望通过这次结合了代码、项目报告和测试数据的开源将“理论指导实践”的思想带给更多人。在RM早期甚至现今的很多参赛队员中，存在着不重视理论基础的问题，执着于用一些高中的数学和物理方法去解决逐渐复杂的问题，这是绝对不可行的。我在21赛季中使用的反陀螺算法其实也相当原始，直到22年春读了王洪玺在知乎发表的日志之后才逐渐意识到这个问题，并尝试寻找更先进的理论，最后发现其实我们早已熟知的卡尔曼滤波就能解决这个问题。很多优秀方案的技术内核其实并不复杂，只是其他人之前一直没有想到，或者系统地进行研究而已。我知道有很多人怀有“能用就行”“调出来就行”的思想，对高级的算法或设计持怀疑态度或逃避心理。首先这是不利于技术进步的，在日益更新的需求面前简陋的方案注定被淘汰；其次，我认为有志者不应该局限于此，参加RM不仅仅只是为了赢，更是为了提高自己的认识水平和能力。我想这也是“初心高于胜负”的一种体现。说的不好听一些，当你既赢不了比赛又没有去做有意思的东西的时候，最难受。

    对于本系列开源的一切代码和文档如有疑问，欢迎交流讨论。

至臻亦不可止，感谢西工大退役队员的无私分享，随着时代的前行，规则对于新队和弱队越来越难以实现，队伍与队伍之间的差距越来越大，对开源的依赖性也越来越大，我们希望看到百花齐放的局面，更精彩的对局，更巧妙的结构，更激烈的对抗，更激动人心的战术执行。我们队伍里的很多人也是怀着热忱的初心加入这个团体，但是最后沦为了能用就行的结果。衷心希望RM越办越好

前排前排，极限犹可突破，衷心希望rm能越来越好

突突~~