[开源汇总] 【RM2023-工程自定义控制器开源】南航-长空御风

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正式队员TC008800
 楼主| 2023-10-29 07:44:27 显示全部楼层

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本帖为南京航空航天大学长空御风战队2023赛季工程自定义控制器开源贴
一、简介
在树莓派上运行realsense驱动和IO电平检测,获得按钮状态和T265的位姿

按照数据帧格式,通过USB232串口发送给操作间的232串口
循环发送的数据帧包括39字节(帧头、数据段、尾校验)
其中30字节的data段为2字节按钮通道(16bit,即最多16颗按钮),24字节float位姿通道,4字节固定数据段尾
一个不自锁按钮用于将线速度输出归0
一个自锁按钮用于控制气泵
另一颗自锁按钮用于控制VIO的开关,每次按下时启动VIO,重置起点位置
LED指示:LED常亮代表电源打开,VIO正常工作时LED闪烁,故可通过LED是否闪烁判断VIO状态


2.jpg
1.jpg

solidworks文件下载: 手柄2.rar (17.45 MB, 下载次数: 271)
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正式队员TC008800
 楼主| 2024-1-3 18:05:08 显示全部楼层

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梯队队员djiuser_PyEnmfV
2023-10-31 18:59:42 显示全部楼层
我在用T265时每次刚给树莓派上电都需要重新插拔一下T265,请问你们有没有遇到相关的问题?是怎样解决的呢?可以咨询一下吗,十分感谢。
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正式队员TC008800
 楼主| 2023-10-30 20:45:35 显示全部楼层
代码在控制器里,然后插口被撅了
会想办法弄出来
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 楼主| 2024-1-3 18:07:18 显示全部楼层
djiuser_PyEnmfV 发表于 2023-10-31 18:59
我在用T265时每次刚给树莓派上电都需要重新插拔一下T265,请问你们有没有遇到相关的问题?是怎样解决的呢? ...

sudo uhubctl -l 2 -a cycle -p 1-4
之后在启动程序即可
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顾问烟尘
2023-10-29 18:59:33 显示全部楼层
哥哥,没有开源完整呀

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正式队员TC008800
 楼主| 2024-1-3 18:06:00 显示全部楼层
烟尘 发表于 2023-10-29 18:59
哥哥,没有开源完整呀

已经补上代码了
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