【分享帖】二轮平衡步兵的调试心得

2023赛季我的一位师兄开始研发平衡步兵，由于时间紧迫，到对抗赛平衡上场也是用的PID调试。比赛结束后暑假我开始学习控制理论，经历了3个月左右，简单地应用了LQR到平衡步兵上。由于规则改动，队内经过商讨由另一位师兄决定研发轮腿步兵，我也被安排到了哨兵的研发，所以小板凳就暂时告一段落了。

个人写了一篇文档，记录整理了学习历程，仿真过程以及matlab代码。记得当初刚接触平衡的时候也是一边努力一边迷茫，过程中也同其他学校的一起交流（谢谢你们！）。希望我的文档能帮到新队伍或者新入坑的电控。


本人水平有限，经验不足，难免有错，还请多多包涵。有问题可加QQ交流2583423523