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随着比赛的逐渐发展，各个队伍的优秀开源，大家的弹道也变得越来越好了，本人在做rm期间对弹道这方面研究颇多，如今成功退休，作这一篇经验贴，希望能够帮助到大家，祝愿大家弹道越来越好。
对于rm圈来说，目前已知的且有良好应用背景的发射机构有大致如下四种：1、摩擦轮，2、皮筋，3、复合弓，4、气动；但在已知的上场效果来看，该2、3、4机构牺牲了大部分的射频，但相对于大部分摩擦轮机构来说弹道稳定许多，为什么会造成这样的原因？传统意义上的摩擦轮在保留射频基础上，也可不可以像其他三种机构那样，弹道得到优化？（2、3、4的相关机构设计可以参考如下开源或视频【新提醒】【RM2022-年度技术突破奖-吊射英雄开源】深圳大学RobotPilots【RoboMaster论坛-科技宅天堂】、【RMUC 2023青工会技术答辩-上海交通大学-复合弓飞镖发射机构设计】https://www.bilibili.com/video/BV1Zh4y1S7Wd?vd_source=4501cafb51348d7194441e6d1c720ac7、【新提醒】【RM2023-气动英雄开源】华南农业大学-Taurus战队【RoboMaster论坛-科技宅天堂】）
我们先从其储能方式以及能量转换的方向分析，对于摩擦轮来说，弹丸的动能是由摩擦轮的动能，通过摩擦力传递给弹丸；对于皮筋，是通过皮筋的弹性势能直接转化为弹丸的动能；与皮筋类似，复合弓在运行的过程中是通过复合弓的弹性势能转变为弹丸的动能；对于气动，则是通过气体的内能带动气缸转化为气缸和弹丸的动能。从以上分析，2、3、4能量传递的方式相对直接，并没有太多的中间过程，也意味着在使用该3种机构时，影响弹道的因素会更少，所以控制好一定的变量，便能够将弹道控制在较小的浮动范围内。
其次是机构运行方式，在摩擦轮发射机构运行过程中，通过摩擦轮的旋转，将速度传递给弹丸，2、3一般都会将弹丸约束在直线轨道上通过储能机构对其进行加速，4是通过气缸对弹丸进行直线加速，且2、3、4加速行程，相对于1来说都要长很多，也就意味着做功时间要长一些，在将一个目标加速到同一个速度时，2、3、4的机构无疑会多很多的容错。
再有便是摩擦轮机构运行的目标，是将其转动动能转换为目标直线运动的动能，若目标是一个弹丸，则需要对弹丸进入摩擦轮之前的位置严格约束在两摩擦轮的中心线上，否则，在进行加速的过程中，极有可能会因为两个摩擦轮的掉速不一致而出现弹道散布大的问题，且不谈出射方向极有可能因此而偏离，这样也会赋予弹丸一个转动动能，这个转动能可能不大，但却会使得弹丸引起马格努斯效应（图1），及在飞行的过程中向一侧发生偏转，且其在直线上的动能也变得不稳定。
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