[开源汇总] 【共轴麦轮平衡步兵LQR控制系统开源】首都师范大学 PIE战队

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正式队员柯基
 楼主| 2024-1-29 22:24:06 显示全部楼层

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本帖最后由 柯基 于 2024-2-8 21:50 编辑

一、写在前面

2023赛季我们队伍开始研发平衡步兵,方案是共轴麦轮,时间紧任务重,到北部分区赛平衡上场用的是串级PID控制。比赛结束之后的一个学期,我开始学习控制理论,简单地把LQR应用到共轴麦轮平衡步兵上。

个人写了一篇文档,记录整理了学习历程以及matlab代码。记得当初刚接触平衡的时候也是一边迷茫一边努力,过程中也同其他学校的同学一起交流(谢谢你们!!!!),最终实现了共轴麦轮平衡步兵的平衡、纵向、转向、平移运动的控制。

希望我的学习过程能帮到打算用LQR代替串级PID做小板凳的电控。

本人是初学者,水平有限,难免有错,欢迎批评指正。

如有问题,请联系vx:wzr15192867982

二、附件说明

model_b.m是系统建模用来求A、B矩阵的程序
共轴麦轮平衡步兵LQR控制系统.docx是本人理论学习和调试经验的文档
剩下的三个.pdf是我在学习过程中找到的部分论文

三、声明

本次开源项目来首都师范大学PIE战队,作品仅用于技术交流,未经作者允许,不得作任何商业用途。

本次开源文件的最终解释权归首都师范大学PIE战队。

(笨蛋新手之前发错分区了 这回给改过来了)



共轴麦轮平衡.zip

17.75 MB, 下载次数: 357

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梯队队员挖挖机
2024-1-29 22:25:22 显示全部楼层
写的好!都来下载!!!
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顾问Abluefish
2024-1-30 21:21:02 显示全部楼层

写的好!都来下载!!!

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英雄czzzz
2024-2-1 20:10:04 显示全部楼层
学习下
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正式队员很菜别骂了
2024-2-4 09:39:14 显示全部楼层
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管理员chanson
2024-2-4 16:32:08 显示全部楼层
真不错!
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步兵划破
2024-2-18 12:49:56 显示全部楼层
来了来了!!!
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英雄liuskywalker
2024-2-22 11:28:40 显示全部楼层

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