[开源汇总] RMUA 2023-2024 精英赛场地仿真模型及模拟器开源

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管理员RoboMaster 组委会
 楼主| 2024-2-7 16:36:20 显示全部楼层

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RMUA 2023-2024 精英赛场地仿真模型及模拟器开源

为了让参与RMUA 2023-2024 精英赛的队伍可以提前体验场地内容,组委会提供了精英赛场地的仿真模型⽂件。参赛队伍可将该⽂件导⼊仿真器中使⽤(如:gazebo等)。同时,为⽅便参赛队直接上⼿体验赛道,组委会基于该仿真模型开发了简易模拟器样例供参赛队使⽤。

该模拟器:
1. 集成了ROS操作系统,可通过ROS节点获取⽆⼈机姿态,imu以及图像数据,同时通过ROS节点控制⽆⼈机。
2. 实现了动态障碍物的实时运动效果。
3. 实现了进⼊8⾄0号框区域时⽣成侧⻛。
4. 未实现任务框的穿越以及计分逻辑。
5. ⽆⼈机初始姿态前⽅为X轴正⽅向,右⽅为Y轴正⽅向,下⽅为Z轴正⽅向,初始位置为(0,0,0.8)。模拟器的坐标系设置与实际⽐赛中场地坐标系不⼀致。

开源文件下载:

注: 该模拟器样例仅⽤于提前体验RMUA 2023-2024 精英赛⽐赛内容,实际场地道具规格及纹理以RoboMaster 2023-2024 机甲⼤师⾼校⼈⼯智能挑战赛·精英赛 规则手册为准。

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顾问dajianli
2024-2-23 12:29:48 显示全部楼层
顶了,很不错
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