[开源汇总] 【分享帖】超级好用的话题订阅的消息框架-OneMessage

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正式队员摆烂电控
 楼主| 2024-2-15 19:57:19 显示全部楼层

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OneMessage
支持同步/异步/回调/筛选/事件/队列。帮你解耦模块,写出更易读的代码有CI和单元测试覆盖,放心使用!
性能
STM32F103下开启订阅发布和log功能,使用-g优化,RAM占用增加1.25kb,FLASH占用增加2.5kb。
步兵机器人(使用C型开发板)全部模块解耦后使用话题来通信,平均每毫秒约有40次消息发布,cpu总占用率仍然小于一半。

支持
操作系统:裸机/Freertos/ThreadX/Linux
MCU:STM32/ESP32......


Github

Gitee



示例应用
1. 基本用法,bmi088发布加速度/角速度话题数据,由姿态解算、云台等任务订阅并获取数据。


2. 为每路can线创建对应的话题,使用过滤器订阅指定id的can包,实现can设备(如电机)的动态挂载
如我们步兵底盘的电机配置文件,只需要电机型号与ID即可完成反馈数据接收与控制
下载.png


3. 多板/上位机通信搞不定?共享话题帮你秒杀板间通信
提供话题数据的打包与解析器,允许你将当前话题的数据打包,只要接收端创建了同名话题,就可以在任何一个平台正确解包并发布,支持拆包/组包/包间夹杂无效数据,只需无脑发送即可

4. 分等级的LOG打印,还可订阅log话题对错误进一步处理
下载 (1).png


以上示例都可在我们队的嵌入式开源[XRobot]中找到实现,还有更多功能等你来发现!

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微信图片编辑_20240215195220.jpg

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正式队员Zain.init
2024-2-17 12:36:38 显示全部楼层

回帖奖励 +5 金钱

太强了,感谢分享

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管理员chanson
2024-2-19 11:07:26 显示全部楼层
好耶!
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正式队员人定胜不了天
2024-2-22 11:19:23 显示全部楼层
这个还挺好用的
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