【求助帖】云台Pitch轴调试问题

大家的Pitch轴都是咋调的？单纯的跑位置环，Pitch轴会很不稳定
速度环和位置环一起跑，速度是用的陀螺仪数据，调下来还是不稳
有经验的童鞋给讲讲呗

镇海沿江路 发表于 2016-1-24 13:07
机械重心很关键。单用位置环差不多。

重心的确很重要，很大程度影响到调试，调Pitch轴建议从内往外调，先速度闭环再位置闭环，这样调出来的效果，杠杠滴

威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威武威

pyuxing 发表于 2016-1-25 19:16
重心的确很重要，很大程度影响到调试，调Pitch轴建议从内往外调，先速度闭环再位置闭环，这样调出来的效果 ...

请问是两个单环还是双环？

            

非常感谢，谢谢分享

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我也想要知道

892412138 发表于 2017-3-17 18:50
可以参考圆桌会议上的方法，外环位置环 内环速度环 ，先用陀螺仪调好速度环 在调位置环。可以参考论坛里的 ...

哪个开源帖子啊

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pyuxing 发表于 2016-1-22 19:11
好，拆电机，拆下来就不会堵转了，不拆貌似真没法调

我想问一下电机为啥会在某个位置响，响着响着就开震，这是为什么啊

892412138 发表于 2017-3-17 18:50
可以参考圆桌会议上的方法，外环位置环 内环速度环 ，先用陀螺仪调好速度环 在调位置环。可以参考论坛里的 ...

可以发一下地址吗？