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工程m349141450
2016-5-12 10:37:43 显示全部楼层

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步兵开源程序debug试用报告

1、对此前编写程序前辈真心膜拜,思路清晰,语句配合比较完美,函数用的很到位,感谢程序员小哥的不懈努力!
2、本次debug一共出现几个问题:
首先是开源程序解压后,在设置的c++环境中,Misc Control中需要添加--c99才可rebuild。如下图
图片1.png
其次修改pid的位置如下图所示,里面有全部pid的参数可以修改。
图片2.png
如果想修改底盘电机的速度,需要找到RemoteTask.h,修改参数STICK_TO_CHASSIS_SPEED_REF_FACT ,如下图所示
图片3.png
务必要在下程序前,清楚梯形板中flash再下载,如下图所示
图片4.png
下载完毕以后,打开校准软件对陀螺仪和编码器进行校准,最后上电重启即可。
3、希望步兵的底盘增加一些其他算法进行控制,因为在调整到超过此前限制的高速状态下,底盘电机变得线性度很差,增加模糊或者鲁棒控制能更好些。
4、希望此次步兵开源可以像onboard一样,大家接触的机会就会越来越多,希望可以做出梯形板最终用妙算控制的效果。

最后衷心希望组委会的活动越来越棒!!!!!!!!


————————来自沈化工的莫队长




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正式队员Schnapps
2018-10-23 19:31:51 显示全部楼层
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梯队队员一颗螺丝钉
2019-11-24 22:23:52 显示全部楼层
前辈,问一下你们主控用啥了啊?有好用的的32库可以推荐给小弟吗

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梯队队员delay
2019-1-8 13:04:11 显示全部楼层
向大佬低头   —— 总感觉每个帖子都应该有我的身影

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工程留住青春的赶脚
2016-5-12 12:53:14 显示全部楼层
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英雄dobonger
2016-5-12 12:54:55 显示全部楼层
给力啊啊啊啊啊

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正式队员nan1418525231
2016-5-12 12:57:18 显示全部楼层
棒棒的,真是给力

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英雄DarkPatio
2016-5-12 21:20:17 显示全部楼层
给力极了
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梯队队员zackfire
2016-5-14 13:52:32 来自手机 显示全部楼层
小白弱弱的问一句你们CPU用的是啥

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梯队队员故影
2016-12-16 16:10:15 显示全部楼层
谢谢开源
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梯队队员kid_1412
2017-2-26 15:47:23 显示全部楼层
感谢楼主,辛苦

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工程jafiol
2017-4-30 10:16:33 显示全部楼层
请问用单轴陀螺仪解决漂移是什么逻辑?

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正式队员Edashen
2017-9-17 22:19:08 显示全部楼层
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