【分享帖】达来聊步兵--官发步兵yaw轴的是是非非

桂电-李达来 · 2017-1-28 00:04:43

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新队伍的官发步兵都到手了，老队伍也玩了一年或者两年了。官方发放步兵的意义在于参考。如果我们了解这个步兵那里设计符合规范，哪里设计傻逼，哪里又简直666，那自己设计步兵就没有什么大问题了。

先说了，我只接触过15版步兵，后续版本可能有所改进，我不完全了解。

我们一起看看官发步兵云台yaw轴的结构设计。

下面是正文：

整体介绍

我们一起看看官发步兵云台yaw轴的结构设计。

先来个大图：

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Yaw轴装配体

2017-1-27 23:48 上传

这个就是官发步兵的yaw轴，下面我们看看爆炸图：

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官发步兵Yaw轴爆炸图

2017-1-27 23:48 上传

从上到下分别是轴、轴承座、轴承（15.24.5深沟球轴承）、衬套、轴承（同上）、电机座、电机架和RM 6623电机。

可以看出，电机轴和yaw轴的轴直接相连，对轴加以固定，轴承和衬套安装在轴承座中，轴承座又安装在电机座上，电机座同时还用来安装电机，电机架把电机座抬高到合理的高度。

轴承

我认为官发步兵yaw轴的轴承部分设计是相当规范的。

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轴承部分设计

2017-1-27 23:48 上传

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轴承部分设计

2017-1-27 23:48 上传

这里设计者采用了两个深沟球轴承，并分开一定距离，用来承受行车时来自云台巨大的径向弯矩；而周向仅有云台所受重力，深沟球轴承完全可以胜任。其中，规范要求轴肩抵住轴承内圈的2/3，而这里轴肩完全盖住了轴承内圈，没有盖住防尘盖。规范规定轴肩抵住轴承内圈的2/3，是为了轴承与轴过盈配合时拆卸方便，这里的轴承与轴采用间隙配合，完全不存在拆装不便的问题，因此这样设计还算合理。需要说明的是，间隙配合容易拆装，但是相应的会略微降低云台稳定性，一定程度上造成云台轻微晃动。这里轴承和轴承座之间也是间隙配合。

至于两个轴承之间加一个衬套，衬套要顶住轴承内圈，轴末端不能伸出轴承，这些都符合相应规范。唯一略有出入的是，衬套应抵住轴承内圈的2/3，这里抵住了整个轴内圈，理由同轴肩处。

值得注意的是，轴承下部突出轴承座约0.5mm，电机座上也有相应的凹槽，作用是给轴承进行轴向和水平面上进行定位。我认为给轴承进行轴向定位是合理的，但是0.5mm的深度根本不足以在水平面上定位（轴承有圆角啊），这样定位有一半是失败的。

联轴

联轴的设计相当关键，关系云台的寿命、运行平稳程度、维护难度等。先放图：

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电机轴与yaw轴的连接

2017-1-27 23:48 上传

这里官方采用了直接连接，没有采用联轴器。这样的好处是体积小，零件少，安装方便，设计难度大。

我们可以看出yaw轴略粗而电机轴略细，yaw轴中间有盲孔，电机轴插入其中，二者间隙配合（这里吐槽一下，弄个过盈配合会死啊——好吧，过盈配合确实不方便安装）。

然后，我们需要给yaw轴进行轴向和周向的定位。高潮来了，前方高能预警！

官方的定位方式是，在电机轴上开个通孔，在yaw轴上开螺纹孔，然后拧一颗螺钉，穿过二者，这样周向和周向定位都解决了，完美。

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我这没有大疆专用的螺钉，用普通的圆柱头内六角螺钉代替

2017-1-27 23:48 上传

我的表情是这样的

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2017-1-27 23:48 上传

用螺钉当销钉使？谁教你的？螺钉不能定位不说，带螺纹的玩意都不怎么抗剪好吧，坏了咋办？哪怕用个顶丝也好啊，多少有个打滑保护……

讲真，我要是上他的机械设计课，非把他挂了不可。

……

果不其然，各种粗暴使用之后，yaw轴螺纹滑丝了

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2017-1-27 23:48 上传

螺钉不抗剪，铝件上攻的螺纹更不抗剪，在小步兵反反复复的回眸一笑过后，螺纹孔彻底挤坏报废了。

（听说新版步兵在yaw轴方向加了一颗螺钉，嗯，相信我没用的，除非你整天提着步兵的脑袋到处窜）

续命

这种东西，设计不规范，坏了也难修。我现在也没找到比较有效的维修方法，只能通过特殊的姿势勉强续命（泪奔）。我的基本思路是，把一根长螺钉拧在yaw轴另一侧的螺纹孔上，就当是销钉了……当然运气好的话，可以略微拉紧，使yaw轴变形挤压电机轴，考摩擦定位，比螺钉当销钉好使。直接上图吧

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2017-1-27 23:48 上传

这是yaw轴，可以看到螺纹孔已经花了

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桂电-李达来 · 2017-2-26 21:16:26

Robo-OCM 发表于 2017-1-28 08:15
我都愁死设计的人，一点不注重装配。别的就不说了

就是啊，机械设计不及格

桂电-李达来 · 2017-2-26 21:15:17

桂电-李达来发表于 2017-1-28 00:07
这个点应该没人抢二楼

就是啊，机械设计不及格

桂电-李达来 · 2017-2-26 21:16:48

670447360 发表于 2017-2-16 17:29
受教了，达来还是厉害

扶风大大 · 2020-1-12 21:24:44

感谢楼主分享

linkstart · 2019-10-1 11:50:18

膜拜大佬膜拜大佬膜拜大佬膜拜大佬

1132238529@qq.c · 2019-6-24 22:35:42

达来是大神啊，一顿怼

DJ杜 · 2019-1-6 09:18:16

厉害了，就是螺丝断里面不知道要怎么拆

shuai2931806756 · 2018-8-15 15:22:52

新人来学习一下的。。。

Ttaceur · 2018-7-25 17:50:54

新人来学习一下的。。。

翘楚 · 2018-7-20 17:03:55

:o:o:o:o:o:o66666666666666666666

翘楚 · 2018-7-20 11:50:02

666666666666666666666666666666666666666666666

slienceblue · 2018-7-17 15:14:39

略贵，不过原创还是要鼓励的

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