[超级对抗赛] RoboMaster2017分区赛检录问题总结

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工作人员知吾何求
2017-7-4 18:24:08 显示全部楼层

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本帖最后由 知吾何求 于 2017-7-10 12:07 编辑

总决赛的帷幕马上就要拉开了,同学们是不是很激动呢!

工欲善其事必先利其器!!!!!!!

那么自己机器人上的裁判系统还有诸多问题,怎么办呢?为了同学们能更加顺利的参赛,节约大家宝贵的时间,把精力都花在自己的机器人上,小编特意总结了大家在RoboMaster2017年分区赛中赛前检录时遇到的问题,大波干货分享如下(按模块分类):

1.       主控灯条模块:
1)灯柱遮挡面积不合格;正确要求:必须保证至少从一个方向直视机器人时,可以完整观看到顶部主灯条的状态 ,同时要保证主控灯条模块的 OLED 交互屏方便使用;
2)安装不稳固,螺丝少装;
3)灯柱底部的安装螺丝太长,导致螺丝接触到电路板,烧毁主控

2.      装甲模块:
         1ID未设置;
i. 正确设置顺序:逆时针方向,前方为0
ii.  ID 设置的步骤如下:
(1) 在裁判系统交互主页面下,长按“确认按键”,进入裁判系统“功能页面”。
(2) 在“功能页面”下,短按“上下翻按键”选中“SystemSetup”选项,进入“系统设置页面”。
(3) 在“系统设置页面”,短按“上下翻按键”选中“Strike IDSetup”,然后短按“确认按键”将进入装甲 ID 设置模式,此时装甲的灯条以一定频率闪烁(如果机器人 ID 为红方,则红灯闪烁,如果机器人 ID为蓝方,则蓝灯闪烁)。
(4) 以一定力度依次敲击装甲模块,装甲指示灯停止闪烁,表明该装甲 ID 设置成功。首次被敲击的装甲 ID编号为 0,并且装甲 ID 编号根据敲击的先后顺序依次递增。
(5)完成以上操作后,可以通过查询装甲模块的版本号,来确认装甲 ID 设置是否成功。如果读取的有效装甲模块数和实际安装的装甲模块数量相同,则表示装甲模块的 ID 设置成功。
2)未刚性连接,装甲模块与底盘发生相对位移,表现为:用手轻轻摇晃,会有明显晃动,相对于底盘发生位移;
         3145°有遮挡:常见问题是机器人的轮子会干涉到145°的范围,英雄机器人的取弹机构干涉到145°范围;
         4)基地顶面装甲安装:基地顶面装甲需要高于四周的装甲,顶面两块装甲间距为5~10mm(紧靠在一起或者隔得太远,都是不行的!),并且顶面两块装甲的ID必须为45(上电时会先亮紫色灯,如果不正确设置,会被视为作弊的哦!);
         5)装甲红蓝双闪:如果多次或者每次上电都会出现红蓝双闪,则表示该装甲模块的传感器已损坏,无法正常工作,需要到检录处更换;如果偶尔出现一次,则可能是上电时装甲模块受到外力导致,无需更换,重新上电即可解决;

3.      定位模块:
         1)安装位置不合格:
i.距离干扰源太近(电机);
ii.遮挡裁判系统(灯柱);
iii.与基站连线上有遮挡(比如与场边基站连线位置有装甲遮挡,主要原因还是定位模块安装的位置太低);
综合以上,除了规则要求的,另外建议安装到机器人的最高点;

4.      RFID模块:
         1)距离导体太近,比如紧贴炭板或铝板安装,会影响到检测距离,但目前已经在版本号2.0.1.4以后的版本中降低了铝板或炭板对检测距离的影响(实测背贴铝板和炭板的平均识别距离分别为10.965cm11.23cm,无干扰的情况下平均距离为13.37cm);
         2)遮挡天线:把导体安装在RFIDRlogoIC卡之间:因为带logo的一面是RFID模块的天线,这样直接挡住天线,是无法检测的;
         3)电流干扰:电机电源线或者中心板或其他大电流的线经过RFID模块的正上方,机器人上电瞬间会有大电流通过,会完全干扰RFID信号的接收,目前这种问题还是无法完全消除,所以机器人布线时一定要注意无线设备安装的电磁环境;
         4RFID损坏:如果前3条都保证没问题(可以把RFID模块拿在机器人外部测试),RFID模块的检测距离任然不足5cm,那么该模块天线故障,需要到检录处更换新的模块;

5.      相机图传模块:
         1)相机模块安装位置天线有遮挡:比如测速模块安装在相机模块的正上方,而相机模块的正上方正好是天线,所以是不合理的;
         2)偶尔的卡顿:图传的信道数量是有限的,留给比赛用的信道都是经过筛选后的信道,所以开放给学生使用的信号抗干扰性能会稍微差一些,需要以检录时是否卡顿才能说明模块是否有问题,另外针对这个问题,相机模块的新固件已经修复了卡顿的问题,但由于相机模块固件更新比较繁琐(内部跑了一个安卓系统),所以总决赛的时候会直接给参赛队更换相机模块;

6.      测速模块:
         1)测速模块自检不过:
I.传感器遮挡,枪管上的孔没有跟传感器对准导致;
Ii. 测速模块的航空线接头内部损坏,这种损坏肉眼难以察觉,如果从主控上读不到测速模块的版本号,则说明该模块故障或者连线异常,2016年的航空插头抗旋转能力比较差,在2017年的航空线中已经改版,但主要问题还是使用时,很多同学不去拧航空线上的金属螺纹,而去错误的拧线头导致线头内部断裂,所以使用过程中需要注意;
         2)测速模块经常超速:
                   i.测速模块安装不牢固,导致发弹或者运动过程中传感器被短暂遮挡,测速不准;
                   ii.枪管孔径太小,裁判系统手册上的孔径是建议孔径,所以必须大于或等于建议的孔径,之前有队员看错了这个数值,导致设计的孔径很小,以致于稍有抖动就会遮挡传感器,测速不准,建议孔径至少大于6mm

综合以上问题,总决赛检录前有几个模块需要换新,请同学们注意预留好位置,检录时提前拆下来到检录处更换或领取:

1)所有机器人装甲线:分区赛时,有机器人的装甲线被人为意外损坏导致模块离线,造成不必要的损失,所以这次新做了一批带保护套的装甲线,每个参赛队可以自愿至多领取一套裁判系统所需要的装甲线(一共短线13根:步兵12根,备用1根,长线13根:基地6根,英雄4根,工程机器人2根,备用1根);
2)所有机器人的测速模块:总决赛前八强比赛需要统一使用新17mm和42mm发光弹,所以每个参赛队必须强制更换所有机器人的测速模块(17mm测速模块5个:步兵3个,英雄1个,基地1个;42mm测速模块1个,备用机器人至多1个)
3)所有机器人的相机模块:为了解决相机偶尔卡顿的问题,每个参赛队必须强制更换所有机器人的相机模块(一共个:步兵3个,英雄1个,工程机器人1个,备用机器人至多1个)
4)17mm和42mm发光弹:为了方便参赛队调试,会在报道时发放给参赛队一定数量(待定)的发光弹;
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工作人员知吾何求
 楼主| 2017-7-4 18:25:57 显示全部楼层
自己抢沙发,盖楼盖起来!欢迎配图!!一大波新固件即将推出,敬请期待!!!!!!!!!

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中尉Tinko
2017-7-4 19:48:32 显示全部楼层
内部跑了一个安卓系统…………

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少尉Trig
2017-7-4 20:07:07 来自手机 显示全部楼层
坐等……
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上士全村人的希望
2017-7-4 20:15:12 显示全部楼层
等一波新固件

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下士食无求饱
2017-7-17 00:10:14 显示全部楼层
厉害了,感觉大疆比我们更细心啊

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下士vvv2yyy
2017-7-17 09:38:40 显示全部楼层
裁判系统内部bug还是很多的

点评

是啊,不断完善,大家一起发现bug,然后我们来攻克!  详情 回复 发表于 2017-12-11 08:55

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工作人员知吾何求
 楼主| 2017-12-11 08:55:27 显示全部楼层
vvv2yyy 发表于 2017-7-17 09:38
裁判系统内部bug还是很多的

是啊,不断完善,大家一起发现bug,然后我们来攻克!
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