【RM2018 技术答疑】裁判系统FAQ(增加裁判系统异常灯效说明)
民间科学家
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2017-10-26
2018赛季总决赛即将开始，为了方便大家平时使用裁判系统现在把截止目前为止遇到的裁判系统问题总结如下：
1. 装甲模块：
1) 现象：装甲模块指示灯条红蓝双闪；
原因1：传感器损坏；
解决办法：更换装甲模块；
补充说明：传感器额定承受压力是16.5m/s的高尔夫球打击，平时使用时撞击所产生的压力可能会大于16.5m/s的高尔夫球产生的压力，所以建议平时使用增加防撞结构；
原因2：装甲模块上电时有压力未释放，例如装甲模块上电时被外力挤压；
解决办法：排除外力，重新上电可恢复正常。
原因3：机器人类型设置错误；
解决办法：设置正确的机器人ID，比如小装甲模块只能设置为步兵1、4、5；
补充说明：大小装甲模块内部使用的自检参数是不同的，装甲模块会根据机器人类型和ID来选择使用对应的参数工作。
2) 现象：所有装甲模块指示灯条正常显示（红方机器人显示红色，打击时会红灯闪烁；蓝方机器人显示蓝色，打击时会蓝灯闪烁），但主控模块显示屏显示装甲模块离线，打击每一块装甲模块，主控模块灯条的辅助灯均会闪烁；
原因：装甲模块ID设置错误；
解决办法：重新设置装甲ID；
补充说明：不同机器人的装甲模块数量不同，每个装甲模块都有对应的ID，比如步兵机器人需要4块装甲模块，那么步兵机器人的装甲模块ID应该为0~3，比如缺少1号ID，主控模块显示屏则会显示装甲模块1离线。
3) 现象：所有装甲模块指示灯条正常显示（红方机器人显示红色，打击时会红灯闪烁；蓝方机器人显示蓝色，打击时会蓝灯闪烁），但主控模块显示屏显示装甲模块离线，部分装甲模块被打击时，主控模块灯条的辅助灯不闪烁；
原因：部分装甲模块被打击时，主控模块灯条的辅助灯不闪烁，则这几块装甲模块与主控模块的连线异常；
解决办法：检查该装甲模块与主控模块之间的连线，排除连线异常问题；
4) 现象：上电后装甲模块指示灯不亮，装甲模块背部板载指示灯红色、绿色、黄色常亮或者有规律地慢速闪烁，打击该装甲模块，装甲模块背部板载指示灯不会改变状态；
原因：该装甲模块固件损坏；
解决办法：重新升级固件；
补充说明：裁判系统升级固件时，如果存在装甲模块ID重复，则会导致ID重复的所有装甲模块固件被损坏；比如出厂的装甲模块ID均为0号，如果不设置ID就直接升级，将会导致所有装甲模块固件损坏，如果存在多块装甲模块固件同时被损坏，则应该断开ID重复的装甲模块，或者只连接一块装甲模块到主控模块上，再进行升级，否则会出现升级失败的情况；
5) 现象：装甲模块背部板载指示灯红色、绿色、黄色常亮或者有规律地慢速闪烁，打击该装甲模块，装甲模块背部板载指示灯改变状态为快速闪烁3次然后恢复之前的状态；
原因：该装甲模块指示灯损坏；
解决办法：更换装甲模块；
6) 现象：上电后装甲模块指示灯不亮，装甲模块背部板载指示不亮；
原因1：装甲模块供电异常，未通电或者短路；
解决办法：检查该装甲模块供电线路，排除线路异常；
原因2：装甲模块损坏；
解决办法：更换装甲模块；
7) 现象：上电后装甲模块紫灯持续闪烁；
原因：装甲模块与主控模块通信失败；
解决办法：检查主控模块是否工作正常；
8) 现象：上电后装甲模块红灯或蓝灯常亮一次然后熄灭；
原因：装甲模块与主控模块之间的连线故障；
解决办法：检查装甲模块的连线，排除连线异常；
9) 现象：上电后装甲模块红灯或蓝灯常亮，打击该装甲模块装甲指示灯闪烁，但主控模块灯条辅助灯不闪烁，机器人不掉血，从主控模块读取装甲模块的版本，可以读到该装甲模块的版本；
原因：主控模块debug功能关闭了装甲伤害检测；
解决办法：使用主控模块显示屏开启装甲伤害检测；
10) 现象：上电后装甲模块亮一次紫灯后变为红/蓝色，工作正常；
原因：装甲模块使用大装甲参数时会有此现像，比如机器人设置为英雄2号；该功能用于区分装甲模块的参数是否正确，由于是调试参数，所以没有同步的到规范手册。
解决办法：为正常现像；
2. 主控模块：
1) 现象：主控模块上电后，底盘或云台电源输出接口只有一个有电；
原因：主控模块底盘或云台输出接口mos开关损坏；
解决办法：更换主控模块
补充说明：主控灯柱的底盘和云台输出不宜承受过大的电涌，容易导致mos器件击穿，出现不供电或者无法切断电源的问题；
2) 现象：主控模块上电后，底盘或云台电源输出接口均没有电压输出；
原因1：主控模块未开启离线模式；
解决办法：进入debug菜单，手动开启离线模式；
3）现象：主控模块上电后，底盘或云台电源输出接口均没有电压输出，手动开启离线模式，依然没有电压输出；
原因：主控模块底盘或云台输出接口mos开关损坏；
补充说明1：主控灯柱的底盘和云台输出不宜承受过大的电涌，容易导致mos器件击穿，出现不供电或者无法切断电源的问题；
补充说明2：主控模块的会根据定位模块来决定是否上电：如果定位模块在比赛场地内，必须登录服务器才能给底盘上电；如果定位模块在比赛场地外或者未安装定位模块则只能手动进入debug菜单，开启离线模式而上电（从4.0.0.25以后的版本，长按确认键可以保存离线模式到flash）；
4) 现象：主控模块指示灯条主灯不亮，辅助灯黄灯闪烁，主控模块显示屏无显示，主控模块板载信号灯红色常亮；
原因：主控模块固件损坏；
解决办法：重新升级主控模块固件；
补充说明：主控模块固件较大，升级时要注意通信链路的稳定性，裁判系统升级使用的串口波特率为921600，确保升级所使用的串口模块在该波特率下能稳定工作，否则会导致主控模块升级失败，固件损坏；
5) 现象：主控模块指示灯条主灯和辅助灯均不亮，主控模块显示屏无显示，主控模块板载信号灯不亮；
原因1：主控模块供电异常，不通电或者短路；
解决办法：检查主控模块供电线路，排除线路异常；
原因2：主控模块损坏：
解决办法：更换主控模块；
补充说明1：主控模块底部安装的螺丝注意不要选择过长的螺丝，否则会接触到主控模块内部的PCB导致短路烧毁；
补充说明2：主控模块外壳已经接地，安装时建议增加绝缘措施，比如安装面使用不导电的材料，以避免输出端的正极接触到接地的外壳，导致主控烧毁；
6) 现象：主控模块屏幕显示 CONNECTING TO AP，底盘无电压输出；
原因1：主控模块检测到未连接服务器，所以不输出电压；
解决办法：离线调试时，可以进入debug菜单，手动开启离线模式并保存；连接服务器后会自动上电。
7) 现象：无人机主控在家里调试如何连接服务器？
解决办法：使用2.4G家用路由，SSID设置为 studentAP，密码设置为 12345678，其他设置可以参考裁判系统用户手册组件局域网章节，设置成功后，无人机主控上电会自动连接该AP，实现与服务器通信。
3. 测速模块:
1) 现象：测速模块灯条红蓝快速间隔闪烁；
原因：传感器孔位没对准，有遮挡，测速模块自检不通过，
解决办法：调整测速模块位置和传感器孔位，检查传感器上是否有异物，排除传感器遮挡；
2) 现象：主控模块显示屏显示测速模块离线，测速模块灯条绿灯慢闪；
原因：测速模块与主控模块通信异常；
解决办法：检查连线，如果有航空线损坏，更换航空线，如果测速模块上的航空线损坏，更换测速模块，排除连线异常；
补充说明：测速模块的位置离摩擦轮较近，容易被摩擦轮损坏，要注意保护，另外航空插头使用时也要注意扭转时应该扭转外壳螺纹部分而不是直接扭转线头，使用不当会导致航空头内部线断裂；
3) 现象：主控模块显示屏显示测速模块离线，测速模块灯条不亮，此时遮挡测速模块任意一个传感器，测速模块所有灯条依然不亮，用万用表检查模块输入端有电压；
原因1：测速模块固件损坏；
解决办法：重新升级测速模块固件；
原因2：测速模块损坏；
解决办法：更换测速模块；
4) 现象：主控模块显示屏显示测速模块离线，测速模块灯条不亮，此时遮挡测速模块任意一个传感器，测速模块所有灯条依然不亮，用万用表检查模块输入端无电压；
原因：测速模块供电异常；
解决办法：检查连线，如果有航空线损坏，更换航空线，如果模块上的航空线损坏，则更换模块，排除连线异常；
5) 现象：测速模块测速不准：发射机构稳定工作时，连续发射弹丸，弹丸速度变化幅度异常；
原因1：传感器被污染，传感器上有灰尘；
解决办法：检查传感器，可以尝试断电后用酒精擦拭传感器表面，清洁传感器表面；
原因2：测速模块安装不牢固，紧固测速模块，或调整安装方式，排除测速模块松动；
补充说明：测速模块固定不牢固，发射弹丸时的震动会导致测速模块传感器孔位对准失效，从而引起传感器误检测；另外枪管上预留的传感器孔的孔径过小，也容易因为震动而导致传感器孔位对准失效，引起误检测而导致测速不准；
6) 现象：测速模块正常工作时漏测子弹：子弹经过测速模块后无速度数据；
原因：经过测速模块的两颗子弹距离太近，比如两颗子弹粘连或者射频过高；
解决办法：排除两颗子弹距离太近的情况；
4. 相机图传模块：
1) 现象：使用手动对频对频成功后，显示器只显示一帧画面然后画面丢失或卡住不动；
原因：主控模块默认开启自动信道功能，相机图传模块的信道与机器人ID唯一绑定，手动对频成功后会被主控模块自动切换为与当前机器人ID绑定的信道，所以只出现一帧画面；
解决办法1：进入debug菜单，手动关闭自动信道模式，该模式可以长按保存。
解决办法2：使用上位机RoboMaster Tools设置相机图传模块接收机的接收信道，相机图传发射端的发射信道会被主控模块自动切换到对应的信道，从而建立连接，信道与机器人ID对应关系请参考《RM2018裁判系统用户手册》；
2) 现象：相机图传模块风扇不转，指示灯不亮，用万用表检查模块输入端无电压
原因：供电线路异常；
解决办法：检查连线，如果有航空线损坏，更换航空线，如果模块上的航空线损坏，则更换模块，排除连线异常；
3) 现象：相机图传模块风扇不转，指示灯不亮，用万用表检查模块输入端有电压；
原因：模块损坏
解决办法：更换模块；
4) 现象：相机图传模块回传的画面模糊；
原因1：摄像头玻璃上有保护膜未撕掉；
解决办法：撕掉保护膜；
原因2：镜头失焦；
解决办法：更换模块；
补充说明：长时间剧烈震动或者猛烈撞击会导致镜头松动，失焦，使用时注意保护或安装时注意减震；
5) 现象：相机图传模块回传的画面卡顿；
原因1：环境干扰严重；
解决办法：检查周围的无线设备，或者关闭其他相机图传模块，如果恢复则是干扰导致，排除干扰源；
原因2：内部天线损坏或天线松动
解决办法：更换模块
补充说明：长时间剧烈震动或者猛烈撞击会导致天线松动，使用时注意保护或安装时注意减震；
6) 现象：相机图传模块接收机信道设置正确，正常使用时画面卡住，或连接上其他机器人的相机图传模块发射端；
原因：机器人ID冲突；
解决办法：重新设置机器人ID，排除机器人ID冲突。
5. RFID模块：
1) 现象：模块未安装到机器人机体上时，上电使用，检测距离大于10cm，安装到机器人机体上后检测距离明显变短，小于5cm；
原因：模块附近电磁干扰严重；
解决办法：检查RFID模块是否离电机很近，或者模块上方是否有大电流导线经过，比如电机的电源线或者RM中心板等，重新布线，排除干扰源；
补充说明：RFID模块是一个对电磁环境敏感的模块，电磁干扰会严重影响该模块的检测距离；
2) 现象：模块未安装到机器人机体上时，上电使用，检测距离小于5cm；
原因：模块天线损坏；
解决办法：更换模块；
3) 现象：模块指示灯条不亮；
原因1：供电线路异常：不通电或短路；
解决办法：检查供电线路，排除连线异常；
原因2：固件损坏；
解决办法：重新升级固件；
4) 现象：使用测试卡测试时模块指示灯条黄灯常亮或红灯常亮或蓝灯常亮；
原因：测试卡损坏；
解决办法：更换测速卡。
6. 组建局域网：
1) 现象：使用手动连接裁判系统机器人端到无线AP的功能时，主控模块无法搜索到无线AP的热点，使用手机的WiFi功能也无法搜索到该热点，使用主控模块的显示屏查询WiFi的版本，显示固件版本未知；
原因：主控模块内部的WiFi模块故障；
解决办法：尝试重启裁判系统，开机20s后再使用手动连接机器人端到无线AP到功能，如果未解决，请更换主控模块；
补充说明：主控模块内的WiFi模块上电初始化需要大约15s的时间；
2) 现象：使用手动连接裁判系统机器人端到无线AP的功能时，主控模块无法搜索到无线AP的热点，使用手机WiFi功能可以搜索到该热点，使用主控模块的显示屏查询WiFi的版本，显示WiFi模块的版本号；
原因：主控模块内部的WiFi模块天线故障；
解决办法：更换主控模块；
3) 现象：使用手动连接裁判系统机器人端到无线AP的功能时，无法搜索到无线AP的热点，使用手机WiFi功能也无法搜索到该热点，使用主控模块的显示屏查询WiFi的版本，显示WiFi模块的版本号；
原因：无线AP未正常工作；
解决办法：检查无线AP是否正常工作，确保可以使用手机搜索到该无线AP；
4) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，无法搜索到无线AP的热点，使用手机WiFi功能可以搜索到该热点；
原因：裁判系统WiFi模块未更新；
解决办法：检查WiFi模块的版本号是否是3.0.0.13及以上版本，如果不是请升级固件；
5) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，可以搜索到无线AP的热点，主控模块显示屏主页面显示无信号，使用手机WiFi功能可以搜索到该热点，但使用密码12345678无法连接到该热点；
原因：无线AP配置错误；
解决办法：检查无线AP的密码是否为12345678，是否开启DHCP功能，确保手机可以连接该热点；
6) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，主控模块显示屏主页面显示无信号，手机WiFi功能使用密码12345678可以连接到该热点；
原因：无线AP频段设置错误；
解决办法：检查无线AP是否支持2.4G频段，并且设置的频段是否为2.4G；
7) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，主控模块显示屏主页面显示有信号，但连接不稳定，而且信号小于2格，手机WiFi功能使用密码12345678可以连接到该热点，并且信号满格；
原因：主控模块内部的WiFi模块天线故障；
解决办法：请更换主控模块；
8) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，主控模块显示屏主页面显示有信号，服务器端运行RoboMaster Server软件无法查看到机器人血量，使用服务器电脑可以打开无线AP的管理页面；
原因1：服务器端配置错误；
解决办法：检查服务器IP地址是否为192.168.1.2和192.168.0.8，设置IP地址是否生效；
原因2：服务器电脑未关闭防火墙，或者有杀毒软件或其他占用网络的软件在运行；
解决办法：关闭防火墙，关闭杀毒软件；
9) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，主控模块显示屏主页面显示有信号，服务器端运行RoboMaster Server软件无法查看到机器人血量，使用服务器电脑无法打开无线AP的管理页面；
原因：服务器电脑连接无线AP错误；
解决办法：检查服务于无线AP连接是否是局域网连接，网线是否插好，网线是否可靠；
10) 现象：机器人端连接服务器后，服务器端运行RoboMasterServer软件可以查看到机器人的血量，但客户端无法显示机器人的血量，客户端左下角的LOGIN指示灯显示红色；
原因：客户端未登录到服务器；
解决办法：手动登录客户端，确保客户端登录到服务器；
11) 现象：机器人端连接服务器后，服务器端运行RoboMasterServer软件可以查看到机器人的血量，但客户端登录服务器失败；
原因1：客户端配置错误；
解决办法：检查客户端IP地址是否设置为静态IP，并且IP地址是否在192.168.1.100~192.168.1.110范围内，检查客户端子网掩码是否是255.255.255.0；
原因2：客户端与服务的网线连接错误；
解决办法：可以在客户端的命令窗口使用ping指令，检查与服务器的连接是否正常，确保物理连接正常并且IP地址设置正确。
裁判系统FAQ
下表是裁判系统的异常灯效，方便快速定位问题，详细说明可以参照表格下面的FAQ[attach]17921[/attach]1. 装甲模块：
1) 现象：装甲模块指示灯条红蓝双闪；
原因1：传感器损坏；
解决办法：更换装甲模块；
补充说明：传感器额定承受压力是16.5m/s的高尔夫球打击，平时使用时撞击所产生的压力可能会大于16.5m/s的高尔夫球产生的压力，所以建议平时使用增加防撞结构；
原因2：装甲模块上电时有压力未释放，例如装甲模块上电时被外力挤压；
解决办法：排除外力，重新上电可恢复正常。
原因3：机器人类型设置错误；
解决办法：设置正确的机器人ID，比如小装甲模块只能设置为步兵1、4、5；
补充说明：大小装甲模块内部使用的自检参数是不同的，装甲模块会根据机器人类型和ID来选择使用对应的参数工作。
2) 现象：所有装甲模块指示灯条正常显示（红方机器人显示红色，打击时会红灯闪烁；蓝方机器人显示蓝色，打击时会蓝灯闪烁），但主控模块显示屏显示装甲模块离线，打击每一块装甲模块，主控模块灯条的辅助灯均会闪烁；
原因：装甲模块ID设置错误；
解决办法：重新设置装甲ID；
补充说明：不同机器人的装甲模块数量不同，每个装甲模块都有对应的ID，比如步兵机器人需要4块装甲模块，那么步兵机器人的装甲模块ID应该为0~3，比如缺少1号ID，主控模块显示屏则会显示装甲模块1离线。
3) 现象：所有装甲模块指示灯条正常显示（红方机器人显示红色，打击时会红灯闪烁；蓝方机器人显示蓝色，打击时会蓝灯闪烁），但主控模块显示屏显示装甲模块离线，部分装甲模块被打击时，主控模块灯条的辅助灯不闪烁；
原因：部分装甲模块被打击时，主控模块灯条的辅助灯不闪烁，则这几块装甲模块与主控模块的连线异常；
解决办法：检查该装甲模块与主控模块之间的连线，排除连线异常问题；
4) 现象：上电后装甲模块指示灯不亮，装甲模块背部板载指示灯红色、绿色、黄色常亮或者有规律地慢速闪烁，打击该装甲模块，装甲模块背部板载指示灯不会改变状态；
原因：该装甲模块固件损坏；
解决办法：重新升级固件；
补充说明：裁判系统升级固件时，如果存在装甲模块ID重复，则会导致ID重复的所有装甲模块固件被损坏；比如出厂的装甲模块ID均为0号，如果不设置ID就直接升级，将会导致所有装甲模块固件损坏，如果存在多块装甲模块固件同时被损坏，则应该断开ID重复的装甲模块，或者只连接一块装甲模块到主控模块上，再进行升级，否则会出现升级失败的情况；
5) 现象：装甲模块背部板载指示灯红色、绿色、黄色常亮或者有规律地慢速闪烁，打击该装甲模块，装甲模块背部板载指示灯改变状态为快速闪烁3次然后恢复之前的状态；
原因：该装甲模块指示灯损坏；
解决办法：更换装甲模块；
6) 现象：上电后装甲模块指示灯不亮，装甲模块背部板载指示不亮；
原因1：装甲模块供电异常，未通电或者短路；
解决办法：检查该装甲模块供电线路，排除线路异常；
原因2：装甲模块损坏；
解决办法：更换装甲模块；
7) 现象：上电后装甲模块紫灯持续闪烁；
原因：装甲模块与主控模块通信失败；
解决办法：检查主控模块是否工作正常；
8) 现象：上电后装甲模块红灯或蓝灯常亮一次然后熄灭；
原因：装甲模块与主控模块之间的连线故障；
解决办法：检查装甲模块的连线，排除连线异常；
9) 现象：上电后装甲模块红灯或蓝灯常亮，打击该装甲模块装甲指示灯闪烁，但主控模块灯条辅助灯不闪烁，机器人不掉血，从主控模块读取装甲模块的版本，可以读到该装甲模块的版本；
原因：主控模块debug功能关闭了装甲伤害检测；
解决办法：使用主控模块显示屏开启装甲伤害检测；
10) 现象：上电后装甲模块亮一次紫灯后变为红/蓝色，工作正常；
原因：装甲模块使用大装甲参数时会有此现像，比如机器人设置为英雄2号；该功能用于区分装甲模块的参数是否正确，由于是调试参数，所以没有同步的到规范手册。
解决办法：为正常现像；
2. 主控模块：
1) 现象：主控模块上电后，底盘或云台电源输出接口只有一个有电；
原因：主控模块底盘或云台输出接口mos开关损坏；
解决办法：更换主控模块
补充说明：主控灯柱的底盘和云台输出不宜承受过大的电涌，容易导致mos器件击穿，出现不供电或者无法切断电源的问题；
2) 现象：主控模块上电后，底盘或云台电源输出接口均没有电压输出；
原因1：主控模块未开启离线模式；
解决办法：进入debug菜单，手动开启离线模式；
3）现象：主控模块上电后，底盘或云台电源输出接口均没有电压输出，手动开启离线模式，依然没有电压输出；
原因：主控模块底盘或云台输出接口mos开关损坏；
补充说明1：主控灯柱的底盘和云台输出不宜承受过大的电涌，容易导致mos器件击穿，出现不供电或者无法切断电源的问题；
补充说明2：主控模块的会根据定位模块来决定是否上电：如果定位模块在比赛场地内，必须登录服务器才能给底盘上电；如果定位模块在比赛场地外或者未安装定位模块则只能手动进入debug菜单，开启离线模式而上电（从4.0.0.25以后的版本，长按确认键可以保存离线模式到flash）；
4) 现象：主控模块指示灯条主灯不亮，辅助灯黄灯闪烁，主控模块显示屏无显示，主控模块板载信号灯红色常亮；
原因：主控模块固件损坏；
解决办法：重新升级主控模块固件；
补充说明：主控模块固件较大，升级时要注意通信链路的稳定性，裁判系统升级使用的串口波特率为921600，确保升级所使用的串口模块在该波特率下能稳定工作，否则会导致主控模块升级失败，固件损坏；
5) 现象：主控模块指示灯条主灯和辅助灯均不亮，主控模块显示屏无显示，主控模块板载信号灯不亮；
原因1：主控模块供电异常，不通电或者短路；
解决办法：检查主控模块供电线路，排除线路异常；
原因2：主控模块损坏：
解决办法：更换主控模块；
补充说明1：主控模块底部安装的螺丝注意不要选择过长的螺丝，否则会接触到主控模块内部的PCB导致短路烧毁；
补充说明2：主控模块外壳已经接地，安装时建议增加绝缘措施，比如安装面使用不导电的材料，以避免输出端的正极接触到接地的外壳，导致主控烧毁；
6) 现象：主控模块屏幕显示 CONNECTING TO AP，底盘无电压输出；
原因1：主控模块检测到未连接服务器，所以不输出电压；
解决办法：离线调试时，可以进入debug菜单，手动开启离线模式并保存；连接服务器后会自动上电。
7) 现象：无人机主控在家里调试如何连接服务器？
解决办法：使用2.4G家用路由，SSID设置为 studentAP，密码设置为 12345678，其他设置可以参考裁判系统用户手册组件局域网章节，设置成功后，无人机主控上电会自动连接该AP，实现与服务器通信。
3. 测速模块:
1) 现象：测速模块灯条红蓝快速间隔闪烁；
原因：传感器孔位没对准，有遮挡，测速模块自检不通过，
解决办法：调整测速模块位置和传感器孔位，检查传感器上是否有异物，排除传感器遮挡；
2) 现象：主控模块显示屏显示测速模块离线，测速模块灯条绿灯慢闪；
原因：测速模块与主控模块通信异常；
解决办法：检查连线，如果有航空线损坏，更换航空线，如果测速模块上的航空线损坏，更换测速模块，排除连线异常；
补充说明：测速模块的位置离摩擦轮较近，容易被摩擦轮损坏，要注意保护，另外航空插头使用时也要注意扭转时应该扭转外壳螺纹部分而不是直接扭转线头，使用不当会导致航空头内部线断裂；
3) 现象：主控模块显示屏显示测速模块离线，测速模块灯条不亮，此时遮挡测速模块任意一个传感器，测速模块所有灯条依然不亮，用万用表检查模块输入端有电压；
原因1：测速模块固件损坏；
解决办法：重新升级测速模块固件；
原因2：测速模块损坏；
解决办法：更换测速模块；
4) 现象：主控模块显示屏显示测速模块离线，测速模块灯条不亮，此时遮挡测速模块任意一个传感器，测速模块所有灯条依然不亮，用万用表检查模块输入端无电压；
原因：测速模块供电异常；
解决办法：检查连线，如果有航空线损坏，更换航空线，如果模块上的航空线损坏，则更换模块，排除连线异常；
5) 现象：测速模块测速不准：发射机构稳定工作时，连续发射弹丸，弹丸速度变化幅度异常；
原因1：传感器被污染，传感器上有灰尘；
解决办法：检查传感器，可以尝试断电后用酒精擦拭传感器表面，清洁传感器表面；
原因2：测速模块安装不牢固，紧固测速模块，或调整安装方式，排除测速模块松动；
补充说明：测速模块固定不牢固，发射弹丸时的震动会导致测速模块传感器孔位对准失效，从而引起传感器误检测；另外枪管上预留的传感器孔的孔径过小，也容易因为震动而导致传感器孔位对准失效，引起误检测而导致测速不准；
6) 现象：测速模块正常工作时漏测子弹：子弹经过测速模块后无速度数据；
原因：经过测速模块的两颗子弹距离太近，比如两颗子弹粘连或者射频过高；
解决办法：排除两颗子弹距离太近的情况；
4. 相机图传模块：
1) 现象：使用手动对频对频成功后，显示器只显示一帧画面然后画面丢失或卡住不动；
原因：主控模块默认开启自动信道功能，相机图传模块的信道与机器人ID唯一绑定，手动对频成功后会被主控模块自动切换为与当前机器人ID绑定的信道，所以只出现一帧画面；
解决办法1：进入debug菜单，手动关闭自动信道模式，该模式可以长按保存。
解决办法2：使用上位机RoboMaster Tools设置相机图传模块接收机的接收信道，相机图传发射端的发射信道会被主控模块自动切换到对应的信道，从而建立连接，信道与机器人ID对应关系请参考《RM2018裁判系统用户手册》；
2) 现象：相机图传模块风扇不转，指示灯不亮，用万用表检查模块输入端无电压
原因：供电线路异常；
解决办法：检查连线，如果有航空线损坏，更换航空线，如果模块上的航空线损坏，则更换模块，排除连线异常；
3) 现象：相机图传模块风扇不转，指示灯不亮，用万用表检查模块输入端有电压；
原因：模块损坏
解决办法：更换模块；
4) 现象：相机图传模块回传的画面模糊；
原因1：摄像头玻璃上有保护膜未撕掉；
解决办法：撕掉保护膜；
原因2：镜头失焦；
解决办法：更换模块；
补充说明：长时间剧烈震动或者猛烈撞击会导致镜头松动，失焦，使用时注意保护或安装时注意减震；
5) 现象：相机图传模块回传的画面卡顿；
原因1：环境干扰严重；
解决办法：检查周围的无线设备，或者关闭其他相机图传模块，如果恢复则是干扰导致，排除干扰源；
原因2：内部天线损坏或天线松动
解决办法：更换模块
补充说明：长时间剧烈震动或者猛烈撞击会导致天线松动，使用时注意保护或安装时注意减震；
6) 现象：相机图传模块接收机信道设置正确，正常使用时画面卡住，或连接上其他机器人的相机图传模块发射端；
原因：机器人ID冲突；
解决办法：重新设置机器人ID，排除机器人ID冲突。
5. RFID模块：
1) 现象：模块未安装到机器人机体上时，上电使用，检测距离大于10cm，安装到机器人机体上后检测距离明显变短，小于5cm；
原因：模块附近电磁干扰严重；
解决办法：检查RFID模块是否离电机很近，或者模块上方是否有大电流导线经过，比如电机的电源线或者RM中心板等，重新布线，排除干扰源；
补充说明：RFID模块是一个对电磁环境敏感的模块，电磁干扰会严重影响该模块的检测距离；
2) 现象：模块未安装到机器人机体上时，上电使用，检测距离小于5cm；
原因：模块天线损坏；
解决办法：更换模块；
3) 现象：模块指示灯条不亮；
原因1：供电线路异常：不通电或短路；
解决办法：检查供电线路，排除连线异常；
原因2：固件损坏；
解决办法：重新升级固件；
4) 现象：使用测试卡测试时模块指示灯条黄灯常亮或红灯常亮或蓝灯常亮；
原因：测试卡损坏；
解决办法：更换测速卡。
6. 组建局域网：
1) 现象：使用手动连接裁判系统机器人端到无线AP的功能时，主控模块无法搜索到无线AP的热点，使用手机的WiFi功能也无法搜索到该热点，使用主控模块的显示屏查询WiFi的版本，显示固件版本未知；
原因：主控模块内部的WiFi模块故障；
解决办法：尝试重启裁判系统，开机20s后再使用手动连接机器人端到无线AP到功能，如果未解决，请更换主控模块；
补充说明：主控模块内的WiFi模块上电初始化需要大约15s的时间；
2) 现象：使用手动连接裁判系统机器人端到无线AP的功能时，主控模块无法搜索到无线AP的热点，使用手机WiFi功能可以搜索到该热点，使用主控模块的显示屏查询WiFi的版本，显示WiFi模块的版本号；
原因：主控模块内部的WiFi模块天线故障；
解决办法：更换主控模块；
3) 现象：使用手动连接裁判系统机器人端到无线AP的功能时，无法搜索到无线AP的热点，使用手机WiFi功能也无法搜索到该热点，使用主控模块的显示屏查询WiFi的版本，显示WiFi模块的版本号；
原因：无线AP未正常工作；
解决办法：检查无线AP是否正常工作，确保可以使用手机搜索到该无线AP；
4) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，无法搜索到无线AP的热点，使用手机WiFi功能可以搜索到该热点；
原因：裁判系统WiFi模块未更新；
解决办法：检查WiFi模块的版本号是否是3.0.0.13及以上版本，如果不是请升级固件；
5) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，可以搜索到无线AP的热点，主控模块显示屏主页面显示无信号，使用手机WiFi功能可以搜索到该热点，但使用密码12345678无法连接到该热点；
原因：无线AP配置错误；
解决办法：检查无线AP的密码是否为12345678，是否开启DHCP功能，确保手机可以连接该热点；
6) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，主控模块显示屏主页面显示无信号，手机WiFi功能使用密码12345678可以连接到该热点；
原因：无线AP频段设置错误；
解决办法：检查无线AP是否支持2.4G频段，并且设置的频段是否为2.4G；
7) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，主控模块显示屏主页面显示有信号，但连接不稳定，而且信号小于2格，手机WiFi功能使用密码12345678可以连接到该热点，并且信号满格；
原因：主控模块内部的WiFi模块天线故障；
解决办法：请更换主控模块；
8) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，主控模块显示屏主页面显示有信号，服务器端运行RoboMaster Server软件无法查看到机器人血量，使用服务器电脑可以打开无线AP的管理页面；
原因1：服务器端配置错误；
解决办法：检查服务器IP地址是否为192.168.1.2和192.168.0.8，设置IP地址是否生效；
原因2：服务器电脑未关闭防火墙，或者有杀毒软件或其他占用网络的软件在运行；
解决办法：关闭防火墙，关闭杀毒软件；
9) 现象：使用手动连接机器人端到无线AP到功能，主控模块显示屏主页面显示有信号，服务器端运行RoboMaster Server软件无法查看到机器人血量，使用服务器电脑无法打开无线AP的管理页面；
原因：服务器电脑连接无线AP错误；
解决办法：检查服务于无线AP连接是否是局域网连接，网线是否插好，网线是否可靠；
10) 现象：机器人端连接服务器后，服务器端运行RoboMasterServer软件可以查看到机器人的血量，但客户端无法显示机器人的血量，客户端左下角的LOGIN指示灯显示红色；
原因：客户端未登录到服务器；
解决办法：手动登录客户端，确保客户端登录到服务器；
11) 现象：机器人端连接服务器后，服务器端运行RoboMasterServer软件可以查看到机器人的血量，但客户端登录服务器失败；
原因1：客户端配置错误；
解决办法：检查客户端IP地址是否设置为静态IP，并且IP地址是否在192.168.1.100~192.168.1.110范围内，检查客户端子网掩码是否是255.255.255.0；
原因2：客户端与服务的网线连接错误；
解决办法：可以在客户端的命令窗口使用ping指令，检查与服务器的连接是否正常，确保物理连接正常并且IP地址设置正确。
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