[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
英雄就这样吧
2018-1-10 23:38:18 显示全部楼层

马上注册,玩转Robomaster!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
这电机加I的话总感觉跑起来手感不好,不加I这几个电机有偏差,而且赶紧跑正转和反转的速度不一样。不知道各位都是怎么处理的,可不可以指点一二,感谢感谢。
跳转到指定楼层

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-12-5 18:28:00 显示全部楼层
Flumine 发表于 2018-11-28 17:16
求楼主分享分享,最近搞这个搞得心力憔悴

其实调多了也就不觉得有啥不好调的了,首先机械结构必须保证传动无间隙,重心设计最后是抬头和低头都是一个方向的重心,当然也不要太不平衡。电控方面做好传感器的滤波,正常滑动滤波就行,陀螺仪要是写不好就用dmp库,然后调参的时候先内环后外环。逐个调参。软了就加P高频抖动特别厉害就适量加D,如果角速度的滤波控制不好可以牺牲下精度。也就这样子

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
梯队队员pipixiaxuezhang
2018-10-28 13:26:04 显示全部楼层
6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-2-6 23:43:15 显示全部楼层
下午茶 发表于 2018-1-11 20:38
简单点就是靠看现象经验调整各个参数,就是有点费时间,网上有个PID参数整定口诀,可以参考着看看。 ...

转行玩视觉一直没来论坛逛,感谢回答,我也想了想可能是因为只有速度环的原因吧。

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
顾问下午茶
2018-1-11 20:38:44 显示全部楼层
简单点就是靠看现象经验调整各个参数,就是有点费时间,网上有个PID参数整定口诀,可以参考着看看。

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
步兵Extreme
2018-2-7 10:10:43 显示全部楼层
要加积分项的,不然速度会存在稳态误差。

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
无人机johnC
2018-2-9 04:59:26 显示全部楼层
靠现象调整各种参数是指改改code(demo) 然后再试一试单机反应? ,我现在能调整不同档的速度但是不能调整4个轮子走不一样的速度,请问大家是怎么调整不同轮子的速度 来达到走各种各样的方向的? 谢啦

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
正式队员Olivia
2018-2-9 10:55:17 显示全部楼层
没有积分项的话,怎么在坡上定点停。

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-2-19 00:59:49 显示全部楼层
johnC 发表于 2018-2-9 04:59
靠现象调整各种参数是指改改code(demo) 然后再试一试单机反应? ,我现在能调整不同档的速度但是不能调整4 ...

不同方向,正负。

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-2-19 01:00:40 显示全部楼层
Extreme 发表于 2018-2-7 10:10
要加积分项的,不然速度会存在稳态误差。

恩恩,开学回去试试,总觉得加I,手感不好,,,玄学。

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-2-19 01:02:23 显示全部楼层
Olivia 发表于 2018-2-9 10:55
没有积分项的话,怎么在坡上定点停。

恩恩,这个没考虑到

[嵌入式] 【求助帖】3510电机的pid各位都是怎么处理的?

[复制链接]
英雄就这样吧
 楼主| 2018-4-2 20:50:54 显示全部楼层
经过努力成功达到官方车效果,pitch还有些问题,抖,等比赛完了闲下来分享下一个菜鸡的pid学习之路
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2024 RoboMasters 版权所有 备案号 粤ICP备2022092332号

快速回复 返回顶部 返回列表