【求助帖】关于6623云台电机的一些疑问

第一年参加比赛有很多不明白的，想问问论坛里的大佬们
1.6623电调接收的数据是电流值，这个电流值是不是转矩电流值，即对应着转矩，也就是对应着电机的加速度？
2.6623电调的返回值里不是已经有一个机械角度的值了吗？ 我如果想让它转动某一个角度，不是只需要读它的返回值，然后让电机停止就可以了吗？为什么需要加上位置环和速度环控制呢？
提前给大家拜个早年吧...谢谢

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双环效果好