[嵌入式] 【求助帖】云台电机控制算法

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梯队队员酱油泡大的
2018-1-23 15:00:01 显示全部楼层

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云台电机用的是CAN通信控制控制算法就是普通的PID可是最近感觉普通PID抗微小扰动的能力不够,求问各位大神目前用的什么控制算法
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步兵Extreme
2018-1-31 15:26:59 显示全部楼层
官方开源代码用的就是普通PID算法,没什么特殊的。
建议调大PID控制器的增益,如果很容易发生震荡,去检查机械结构的刚度和空程。

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梯队队员酱油泡大的
 楼主| 2018-2-4 10:58:08 显示全部楼层
苏一休 发表于 2018-1-30 22:42
可以参考大疆官方开源代码以及电科的开源代码

三扣~                                                                 

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梯队队员酱油泡大的
 楼主| 2018-2-4 10:59:08 显示全部楼层
Extreme 发表于 2018-1-31 15:26
官方开源代码用的就是普通PID算法,没什么特殊的。
建议调大PID控制器的增益,如果很容易发生震荡,去检查 ...

我又挣扎了几天,试了试别的方法,结果发现与其浪费时间在这个上面还不如好好调PID,普通的PID够用了。嗯嗯果然目前阶段PID就够用了。另外求问官方程序里,Losterconter类似于看门狗的部分怎么用

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梯队队员火箭熊
2018-1-30 16:02:07 显示全部楼层
啊?楼主知道了推荐我

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顾问苏一休
2018-1-30 22:42:36 显示全部楼层
可以参考大疆官方开源代码以及电科的开源代码

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正式队员风中的少年
2018-1-31 10:46:03 显示全部楼层
苏一休 发表于 2018-1-30 22:42
可以参考大疆官方开源代码以及电科的开源代码

大疆的开源代码部分PID不是被 封装成lib库看不到了吗?另外请问电科的开源代码在哪里有?

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正式队员pans0ul
2018-1-31 14:39:01 显示全部楼层
苏一休 发表于 2018-1-30 22:42
可以参考大疆官方开源代码以及电科的开源代码

同问 :)

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步兵Extreme
2018-2-5 15:32:48 显示全部楼层
酱油泡大的 发表于 2018-2-4 10:59
我又挣扎了几天,试了试别的方法,结果发现与其浪费时间在这个上面还不如好好调PID,普通的PID够用了。嗯 ...

没研究过,应该就是看门狗的原理,计数器超过一定值就认为发生了异常

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顾问gelascer
2018-2-6 13:43:33 显示全部楼层
你可以试一下在反馈值或者其它地方那里加一个低通滤波,能把抖动滤掉,但是会让云台反应变慢,具体如何取舍还要看情况
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