【求助帖】云台电机控制算法

酱油泡大的 · 2018-1-23 15:00:01

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云台电机用的是CAN通信控制，控制算法就是普通的PID，可是最近感觉普通PID抗微小扰动的能力不够，求问各位大神目前用的什么控制算法？

Extreme · 2018-1-31 15:26:59

官方开源代码用的就是普通PID算法，没什么特殊的。
建议调大PID控制器的增益，如果很容易发生震荡，去检查机械结构的刚度和空程。

酱油泡大的 · 2018-2-4 10:58:08

苏一休发表于 2018-1-30 22:42
可以参考大疆官方开源代码以及电科的开源代码

三扣~

酱油泡大的 · 2018-2-4 10:59:08

Extreme 发表于 2018-1-31 15:26
官方开源代码用的就是普通PID算法，没什么特殊的。
建议调大PID控制器的增益，如果很容易发生震荡，去检查 ...

我又挣扎了几天，试了试别的方法，结果发现与其浪费时间在这个上面还不如好好调PID，普通的PID够用了。嗯嗯果然目前阶段PID就够用了。另外求问官方程序里，Losterconter类似于看门狗的部分怎么用

djiuser_Ub1Pbxh · 2024-2-29 21:02:01

我也是这个问题

黄瓜皇 · 2019-11-7 20:03:55

回复可以赚钱回复可以赚钱

dugujuan · 2018-8-19 10:52:15

6666666666666666666666666666666666666666

火箭熊 · 2018-3-24 09:50:44

原来普通pid就够用了，我还以为有什么算法

放弃=给你自由 · 2018-2-26 09:46:17

可以加入积分饱和限制，这样会好一些

傲慢的麻雀 · 2018-2-13 18:14:36

想要资料就不得不回复这些内容

酱油泡大的 · 2018-2-6 15:41:54

gelascer 发表于 2018-2-6 13:43
你可以试一下在反馈值或者其它地方那里加一个低通滤波，能把抖动滤掉，但是会让云台反应变慢，具体如何取舍 ...

好的三克油

gelascer · 2018-2-6 13:43:33

你可以试一下在反馈值或者其它地方那里加一个低通滤波，能把抖动滤掉，但是会让云台反应变慢，具体如何取舍还要看情况

Extreme · 2018-2-5 15:32:48

酱油泡大的发表于 2018-2-4 10:59
我又挣扎了几天，试了试别的方法，结果发现与其浪费时间在这个上面还不如好好调PID，普通的PID够用了。嗯 ...

没研究过，应该就是看门狗的原理，计数器超过一定值就认为发生了异常

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