【求助帖】6623电机闭环

6623电机手册上说可以做到位置闭环和转速闭环，我们比赛需要用到转速闭环吗？我感觉只用做位置闭环就可以了啊，恳请参加过比赛的同学答疑

还有我给6623一个固定的角度，然后用PID调节给定转子电流值。却发现电机一直在转，然后调试发现原来是转子角度不变，值比如一直是2000。这个是怎么回事啊？

杨扬 发表于 2018-1-24 10:14
你只用的位置环，有视频么？在给定目标附近，晃动大（就是软不软）么？

我刚试了，很软，给定目标角度后，即使稳定了，你再用手转一下轴，马上就又不行了，电机又开始转了

乔慕宾 发表于 2018-1-23 23:28
还有我给6623一个固定的角度，然后用PID调节给定转子电流值。却发现电机一直在转，然后调试发现原来是转子 ...

这个是我读取的转子机械角度有问题，现在已经到固定角度了，但是很难保持在固定角度

下午茶 发表于 2018-1-24 10:22
最好还是要双环，外环位置，内环速度，不然不好调速。

速度环和电流环是一样的吗?还是要测出来转速，经过速度环后，用电流来控制转速？读取的转子实际电流有用到吗？