[嵌入式] 【求助帖】信仰板CAN总线超过8个电机通讯异常

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梯队队员hanghang188
2018-1-26 09:47:13 来自手机 显示全部楼层

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在测试机器人时,一旦在同一can总线使用超过8个电机(3508和6623)就会出现板子与电机通讯异常。一旦拔掉任意一个电机的can则通讯立刻恢复正常。想问下大家有没有遇到类似的问题?如果有是怎么解决的?
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梯队队员Alliance小唐
2023-9-9 09:32:05 来自手机 显示全部楼层
can总线挂载多个电机导致通讯失败的原因有可能是can总线阻值偏低,一般来说CAN总线在总线两端各并联一个120欧的电阻,总线阻值为60欧。 挂多个电机时,每个电机的电机驱动板上的CAN芯片都并联了一个120欧的电阻,多个电阻并联在总线上,导致总阻值变小,使得通讯失败。 大疆的电机和电调都可以通过一个按钮,开启或关闭CAN的总线电阻。这样就可以解决CAN总线总线并联多个电阻,总阻值偏小的问题了。
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步兵Extreme
2018-1-26 19:14:47 显示全部楼层
CAN总线的波特率设置的1M,电调反馈的位置信息是1kHz的,一条CAN总线上电机挂多了必然会出问题

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梯队队员hanghang188
 楼主| 2018-1-26 09:48:29 来自手机 显示全部楼层
地址都确认没有问题

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步兵一头英雄车
2018-1-26 17:09:07 显示全部楼层
是不是CAN通信芯片有限制,接的超出某个限制就会丢失数据

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梯队队员hanghang188
 楼主| 2018-1-27 09:54:52 来自手机 显示全部楼层
一头英雄车 发表于 2018-1-26 17:09
是不是CAN通信芯片有限制,接的超出某个限制就会丢失数据

芯片支持112个节点

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梯队队员hanghang188
 楼主| 2018-1-27 09:56:16 来自手机 显示全部楼层
Extreme 发表于 2018-1-26 19:14
CAN总线的波特率设置的1M,电调反馈的位置信息是1kHz的,一条CAN总线上电机挂多了必然会出问题 ...

嗯很有可能,但是揣摩官方意思感觉很支持用一条CAN连所有的样子

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梯队队员xiaohai
2018-6-1 10:04:23 显示全部楼层
很好的芯片资料,值得借鉴

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正式队员13420646659
2018-6-3 19:22:14 显示全部楼层
解决了吗
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正式队员Daqo_Lee
2018-6-3 20:01:27 显示全部楼层
大疆目前几款电机的ID只能在201和208之间(6623是205到207),所以同一总线超过8个电机ID会冲突吧。

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正式队员13420646659
2018-6-3 20:59:52 显示全部楼层
Daqo_Lee 发表于 2018-6-3 20:01
大疆目前几款电机的ID只能在201和208之间(6623是205到207),所以同一总线超过8个电机ID会冲突吧。 ...

我用了7个都没问题,一接上8个电机就会抖动,你知道这是什么问题吗
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