【求助帖】信仰板CAN总线超过8个电机通讯异常

在测试机器人时，一旦在同一can总线使用超过8个电机（3508和6623）就会出现板子与电机通讯异常。一旦拔掉任意一个电机的can则通讯立刻恢复正常。想问下大家有没有遇到类似的问题？如果有是怎么解决的？

CAN总线的波特率设置的1M，电调反馈的位置信息是1kHz的，一条CAN总线上电机挂多了必然会出问题

can总线挂载多个电机导致通讯失败的原因有可能是can总线阻值偏低，一般来说CAN总线在总线两端各并联一个120欧的电阻，总线阻值为60欧。 挂多个电机时，每个电机的电机驱动板上的CAN芯片都并联了一个120欧的电阻，多个电阻并联在总线上，导致总阻值变小，使得通讯失败。 大疆的电机和电调都可以通过一个按钮，开启或关闭CAN的总线电阻。这样就可以解决CAN总线总线并联多个电阻，总阻值偏小的问题了。

Daqo_Lee 发表于 2018-6-3 20:01
大疆目前几款电机的ID只能在201和208之间（6623是205到207），所以同一总线超过8个电机ID会冲突吧。 ...

我用了7个都没问题，一接上8个电机就会抖动，你知道这是什么问题吗

地址都确认没有问题

是不是CAN通信芯片有限制，接的超出某个限制就会丢失数据

一头英雄车 发表于 2018-1-26 17:09
是不是CAN通信芯片有限制，接的超出某个限制就会丢失数据

芯片支持112个节点

Extreme 发表于 2018-1-26 19:14
CAN总线的波特率设置的1M，电调反馈的位置信息是1kHz的，一条CAN总线上电机挂多了必然会出问题 ...

嗯很有可能，但是揣摩官方意思感觉很支持用一条CAN连所有的样子

很好的芯片资料，值得借鉴

解决了吗

大疆目前几款电机的ID只能在201和208之间（6623是205到207），所以同一总线超过8个电机ID会冲突吧。