【求助帖】云台电机YAW6025

shushushu · 2018-1-31 16:35:09

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我用位置式PID的单P控制YAW6025电机，给的目标值是角度的中间值，每次开启时，电机都会先朝目标角度的反方向偏移一个小的角度再回到目标角度，你们有遇到这种现象吗？

Extreme · 2018-1-31 16:38:56

用了双环PID吗？先用J-Scope看曲线，确定是位置环的超调还是速度环的，然后再调

一头英雄车 · 2018-2-1 08:04:56

怀疑一下坏了

shushushu · 2018-2-1 11:15:32

Extreme 发表于 2018-1-31 16:38
用了双环PID吗？先用J-Scope看曲线，确定是位置环的超调还是速度环的，然后再调 ...

我用了双环，存在这个现象，单独用位置环还是存在，我看了发送的曲线，还是先有过冲再回到目标值。

shushushu · 2018-2-1 11:16:14

一头英雄车发表于 2018-2-1 08:04
怀疑一下坏了

我用了新的电机尝试了，还是存在这个问题。

Extreme · 2018-2-1 14:36:28

shushushu 发表于 2018-2-1 11:15
我用了双环，存在这个现象，单独用位置环还是存在，我看了发送的曲线，还是先有过冲再回到目标值。 ...

你光看发送曲线没什么用啊，要具体看位置环速度环的输入和反馈，才能确定是哪一环出了问题。

shushushu · 2018-2-1 15:37:45

Extreme 发表于 2018-2-1 14:36
你光看发送曲线没什么用啊，要具体看位置环速度环的输入和反馈，才能确定是哪一环出了问题。 ...

谢谢啦！！现在我知道了是位置环出了问题，但具体的问题还没有找出来

麦子到 · 2018-6-17 00:49:30

不会双环控制

LYLYA · 2018-6-17 13:45:27

向大佬低头

dugujuan · 2018-8-19 10:44:26

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